Arduino.ru

ТЗ Такое:

Устройство такое. Есть штанга, управляющая частотным преобразователем с двумя концевиками. Имеет два положения, внизу и вверху.

На штанге вращающаяся стрелка с мотором постоянного двигателя. Управляется ШИМом

Устройство имеет 2 программы:

1) Штанга стоит на верхнем концевике, светится диод программы 1

При однократном нажатии кнопки штанга опускается до нижнего концевика, диод программы 1 моргает. По приходу на концевик реле подъема выключается, диод 1 программы гаснет, загорается диод программы 2

2)Штанга стоит на нижнем концевике, светится диод программы 2

При нажатии кнопки начинает вращаться стрелка с плавным разгоном и торможением. Стрелка делает 8.5 оборотов, после чего останавливается и срабатывает подъем штанги наверх до срабатывания верхнего концевика.

Во время работы программы 2, светодиод программы 2 мигает.

По приходу на верхний концевик система возвращается к программе 1.

Счет происходит путем проходов магнитов на диске через 2 датчика Холла. Всего 8 магнитов по кругу для счета положения и 1 магнит во втором ряду для счета оборотов.

Так же есть отдельная кнопка для ручного вращения стрелки в нижнем положении штанги. Имеет плавный старт по удержанию и плавный стоп по отпусканию.

Скетч выглядит вот так, но на данный момент имеет несколько ошибок, например ложное срабатывание кнопки пуска или самостоятельное включение реле подъема. Нужен нормальный код :)

#include <Arduino.h>

#define REL_UP   19 //Пин реле "Вверх"
#define REL_DN   0  //Пин реле "Вниз"
#define MOTOR    10 //Пин ШИМа мотора
#define DIRECT   9  //Пин включения реверса
#define MAN      4  //Пин кнопки ручного вращения
#define LED_PR1  5  //Пин светодиода программы "1"
#define LED_PR2  7  //Пин светодиода программы "2"
#define LIM_UP   15 //Пин верхнего концевика
#define LIM_DN   13 //Пин нижнего концевика
#define SW       8  //Пин кнопки
#define PCB_LED  1  //Пин диода на плате
#define C_SENS   2  //Пин датчика 1 (прерывание 1 )
#define H_SENS   3  //Пин датчика 2 (прерывание 2 )

#define INTERVAL1 500  //Интервал мигания диода на плате (мС)
#define INTERVAL2 250  //Интервал мигания диода программы (мС)

class noDELAY {

public:
unsigned long previous;
unsigned long interval;
boolean s;
boolean tick;

noDELAY() {
previous = millis();
s        =        0;
tick     =        0;
}
void  stop()                        {s =  0;                      }
void start()                        {s =  1;                      }
void  read(unsigned long _interval) {
              interval = _interval;
unsigned long current  =  millis();                      tick = 0;
if (s == 0) {previous = current;          }
if (current - previous >  interval) {previous = current; tick = 1;}
}
};

bool prog = 0;                       //Номер программы 0-первая 1-вторая
volatile byte counter = 1;         //Счетчик импульсов
byte spd;                         //Скорость
volatile byte loops = 0;         //Количество оборотов
int startTime;                  //Время разгона
int stopTime;                  //Время торможения 
byte val;                     //Значение ШИМа скорости
bool state = 0;              //Состояние кнопки для программы 2
bool stt = 0;               //Состоянте кнопки для ручного управления

noDELAY timer1; 
noDELAY timer2;
noDELAY timer3;          //Таймеры
noDELAY timer4;

void setup() {
pinMode(REL_UP, OUTPUT);       //Режимы и стартовые уровни
pinMode(REL_DN, OUTPUT);
pinMode(MOTOR,OUTPUT);
pinMode(DIRECT,OUTPUT);
pinMode(LED_PR1,OUTPUT);
pinMode(LED_PR2,OUTPUT);
pinMode(PCB_LED,OUTPUT);
pinMode(SW, INPUT_PULLUP);
pinMode(C_SENS, INPUT_PULLUP);
pinMode(H_SENS, INPUT_PULLUP);
pinMode(MAN, INPUT_PULLUP);
pinMode(LIM_UP, INPUT);
pinMode(LIM_DN, INPUT);
digitalWrite(REL_UP, LOW);
digitalWrite(REL_DN, LOW);
digitalWrite(MOTOR , LOW);
digitalWrite(LED_PR1, LOW);
digitalWrite(LED_PR2, LOW);
digitalWrite(LIM_UP, LOW);
digitalWrite(LIM_DN, LOW);
digitalWrite(C_SENS, HIGH);
digitalWrite(H_SENS, HIGH);
digitalWrite(SW, HIGH);
digitalWrite(MAN, HIGH);
digitalWrite(PCB_LED, LOW);
digitalWrite(DIRECT, LOW);                                 //Направление вращения

//attachInterrupt(0,increase, FALLING);
//attachInterrupt(1,loopcounter, FALLING);

timer1.start(); 
timer2.start(); 
timer3.start(); 
timer4.start(); 

startTime = map(analogRead(A4), 0, 1023, 0, 40);                          //Опрос регуляторов скорости и старт/стопа
stopTime = map(analogRead(A3), 0, 1023, 0, 50);        
spd = map(analogRead(A2), 0, 1023, 0, 254);   
}

void increase(){
counter+=1;  
}
void loopcounter(){
loops+=1;
}


void loop() {                                              //Старт цикла
if(loops > 10) {loops = 0;}
if(digitalRead(C_SENS) == LOW && digitalRead(H_SENS) == LOW || counter > 6) {counter = 0;}    //Сброс счетчиков


timer1.read(INTERVAL1);                                    //Генератор морганий диода на плате
timer2.read(INTERVAL2);                                    //Генератор морганий диодов программы
timer3.read(startTime);                                    //Таймер разгона
timer4.read(stopTime);                                     //Таймер торможения

if (timer1.tick) {digitalWrite(PCB_LED, !digitalRead(PCB_LED));}  //Генератор морганий диода на плате


if (val < spd && timer3.tick && digitalRead(MAN)== LOW && digitalRead(LIM_DN)== HIGH){    //Ручное вращение      
stt=1;
val++;
analogWrite(MOTOR, val); 
}
else if(stt==1 && val > 0 && timer4.tick && digitalRead(MAN)== HIGH){    
val--;
analogWrite(MOTOR, val);   
}

if(prog == 0 && !digitalRead(REL_DN) == HIGH) {     //Включение диода программы 1 в режиме ожидания
digitalWrite(LED_PR1, HIGH);
digitalWrite(LED_PR2, LOW);  
}

else if((prog == 0 && digitalRead(REL_DN) == HIGH)){  //Включение диода программы 1 в режиме работы
if (timer2.tick) {
digitalWrite(LED_PR1, !digitalRead(LED_PR1));    
}
}

if(digitalRead(SW)== LOW && prog == 0) {            //Запуск реле программы 1
digitalWrite(REL_DN, HIGH);  
digitalWrite(REL_UP, LOW);   
} 

if(digitalRead(LIM_DN)== HIGH){                     //Остановка программы 1 по концевику
digitalWrite(REL_DN, LOW);  
prog = 1;
}

if(prog == 1 && val <= 5) {                       //Включение диода программы 2 в режиме ожидания
digitalWrite(LED_PR1, LOW);
digitalWrite(LED_PR2, HIGH);  
}

else if( (prog == 1 && val > 5) || digitalRead(REL_UP) == HIGH ) {       //Включение диода программы 2 в режиме работы
if (timer2.tick) {digitalWrite(LED_PR2, !digitalRead(LED_PR2));}
}

if (digitalRead(SW)== LOW && prog==1 && digitalRead(LIM_DN)== HIGH) { //Состояние кнопки для программы 2
state=1; 
}   

if (val < spd && timer3.tick && state==1){           //Запуск программы 2, плавный старт мотора
stt=0;
val++;
}

else if (loops >=8 && counter >= 4 && prog==1 && val > 0 && timer4.tick){
val--;
analogWrite(MOTOR, val); 
}
if(loops >=8 && counter >=5 && prog==1){
digitalWrite(MOTOR, 0);    
}

if(loops >=8 && counter >=4 && prog==1){
digitalWrite(REL_UP, HIGH);    
}


if(digitalRead(LIM_UP)==HIGH){               //Выключение всего по приходу на верхний концевик
digitalWrite(REL_UP, LOW);    
analogWrite(MOTOR, 0); 
prog = 0;                                    //Переход к программе 1
counter = 0;
loops = 0;
state=0;
val = 0;
}


} //Конец цикла