Arduino.ru

#include "Ultrasonic.h"

// sensor connected to:
// Trig - 12, Echo - 13
int motor1 = 8
int motor2 = 7
int motor3 = 6
int motor4 = 5

Ultrasonic ultrasonic(12, 13);

void setup()
{
  pinMode(motor1, OUTPUT);
  pinMode(motor2, OUTPUT);
  pinMode(motor3, OUTPUT);
  pinMode(motor4, OUTPUT);
}
{
  Serial.begin(9600);                           // start the serial port
}

void loop()
{
  float dist_cm = ultrasonic.Ranging(CM);       // get distance
  Serial.println(dist_cm);                      // print the distance
  
  delay(100);                                   // arbitary wait time.
}
if (dist_sm <= 15)
{
digitalWrite(motor1, HIGH);  // поворот (будет изменен)
digitalWrite(motor2, HIGH);

}
else
{
     // если сзади не кого нету, соответственно противник спереди Выполнить действия.
}