Arduino.ru

кину 1000 руб на карту или телефон.

К ардуине подключены два двигателя НЕМА 23 на драйвере TB6600

при включении в сеть, нужно сделать паузу на 2 секунды и далее:

1. один двигатель делает движение на 500 шагов вперед и резко возвращается (скорость высокая, см. код для примера). Итого - поворот на 500 шагов и резко назад в начальное положение - остановка ) (назову это ВЫСТРЕЛ)

Второй запускается в момент когда первый достигает 500 шагов . Его задача повторить такое же движение вдогонку -> когда первый достигает 500 шагов, второй стартует на 500 шагов вперед и сразу же обратно. Т.е. один начинает возвращаться назад, второй стартует навстречу, повторяя аналогичное движение.. после возврата назад так же останавливается 

(назовем это ДВОЙНОЙ ВЫСТРЕЛ))

далее пауза 2 секунды

2. Тоже самое, только в момент когда второй "догоняющий" ШД достигает 500 шагов, первый начинает делать еще один ВЫСТРЕЛ
(ТРОЙНОЙ ВЫСТРЕЛ) По окончании тройного выстрела двигатели останавливаются.

пауза 2 секунды

3. ЧЕТВЕРНОЙ ВЫСТРЕЛ.

( , мне нужно опробовать сами движения, настроить скорость, количество шагов)

пример кода ВЫСТРЕЛА (нравится что есть ускорение и замедление, что под высокую скорость для шаговиков предпочтительнее) , накопал эту библиотеку, но она не принципиальна.. можете по своему.

#include <AccelStepper.h>
// The X Stepper pins
#define STEPPER1_DIR_PIN 5
#define STEPPER1_STEP_PIN 6

#define STEPPER2_DIR_PIN 10
#define STEPPER2_STEP_PIN 11

AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEPPER1_STEP_PIN, STEPPER1_DIR_PIN);
AccelStepper stepper2(AccelStepper::DRIVER, STEPPER2_STEP_PIN, STEPPER2_DIR_PIN);

void setup()
{
stepper.setMaxSpeed(6050);
stepper.setAcceleration(12000);

stepper2.setMaxSpeed(6050);
stepper2.setAcceleration(12000);
}

void loop()
{
stepper.moveTo(300);
while (stepper.currentPosition() != 300) // Full speed up to 300
stepper.run();
stepper.runToNewPosition(0); // Cause an overshoot then back to 0

}