Разработка системы стабилизации платформы и обхода препятствий для шагающего робота.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 28/03/2016 - 14:22
Для создания шагающего робота, используемого как платформа шагающего инвалидного кресла для инвалидов и пенсионеров, необходима система стабилизации платформы и обхода препятствий.
Особенность конструкции шагающего робота в том, что он может передвигаться по неровной дороге и лестницам, перешагивать препятствия.
У робота несколько пар ног от 3 до 4-х, принцип движения: шагание с подьемом ног, перешагивание или обход препятствий..
Я готов предоставить все комплектующие: arduino mega 2560, шилд Интернет W5100, реле, SD-карту, card reader, кабели и т.д.
Сейчас необходима разработка следующих функций.
1. Системы стабилизации платформы робота в горизонтальном положении, чтобы шагающее
платформа не качалась при движении робота по лестницам и по сугробам.
Предлагается выполнить ее на GY-521 MPU-6050 MPU6050 модуль 3 оси аналоговые датчики гироскопа + 3 оси акселерометра. Могут быть и другие решения.
2. Нужна система обхода препятствий, например, людей, сугробов, урн, клумб, машин, камней, столбов, канав, неглубоких ям и выбоин и т.д. на пути движения робота.
В качестве датчиков предполагается использовать дальномер ультразвуковой модуль HC-SR04 для Arduino. В ближней зоне - инфракрасные датчики вследствие низкой цены. Могут быть и другие решения.
При невозможности обхода препятствия подача сигнала оператору и переключение управления на ручное.
Оплата и сроки по согласованию.
Предложите Вашу цену при сроке разработки до 1-2 месяцев после получения необходимой комплектации.
Оплата на карту или переводом после выполнения каждой функции.
Присылаете часть скетча, проверяю, получаете сумму за эту часть проекта.
С уважением, alexnik100
у меня эта часть есть готовая, cделана на 6050 с применением его родного бортового вычислителя, данные от mpu идут по прерыванию каждые 10 мс (это скорость обработки сырых данных в mpu), так что сам мк обработкой крутых матановых формул не занят - все считает сам mpu6050. Имхо сама atmega так быстро не посчитала бы. Оттестировал все на Uno, собсвенно задача моя была сделать код для честного С, но уж до кучи и на ide ардуины проверил. Что должен делать код на выходе - просто сообщать углы для коррекции или еще что? мой мыл ydom собака mail.ru