Arduino.ru

Мы в начали только две недели назад закупили специально для соревнований школьников.

траектория - она

да траектория, 4 день голову ломаем. Все равно не пропускает перекрески

Люди помогите

Три датчика достаточно, если два из них на белом.

Чтобы пройти такой перекресток, нужно : как три датчика видят черное -> выполнять действие - отключить датчики - поворот (если надо) - проехать 1-2 сек (чтобы проехать перекресток), а потом опять включать датчики.

В общем виде так:

Ехать прямо, если перекресток (3 датчика на черном) поворот на право

Спасибо. Алгоритм поняли но вот как писать скетч. Мы в этом деле новички. Короче нашли в инете, только идущий по  линии прямо. А как сворачивать на перекресках не нашли. За сколько сделаете скетч?

какие нынче школьники предприимчивые.... зачем скетч, сразу грамоту купите и не парьтесь

а мы не школьники. Недавно для школы закупили Ардуино. Вот и ломаем голову. Ранще на бейсике сидели.  Еще требуют подготовить школьников для соревнований

Интересно, как чужой код подготовит школьников? Как вы их собираетесь чему то учить, если сами не можете справится с такой несложной задачей...

купите преподавателя или продайте дуино, директора и купите преподавателя или продайте секретаршу директора и купите преподавателя - в общем, если нет денег, закрывайте школу.

и вас таких много?

было бы смешно, если бы не было очень грустно.....

Было бы время, сами бы справились, бумажная волокита.  Бюрократия совсем замучило. Мужиков в школе совсем не осталось, нескем  нормально посоветоваться....   Хотел от вас помощи, а вы демагогией занимаетесь.  

Нужны специалисты, а хрен их найдешь в селе.

извините, но если бы хотели посоветоваться, то вам бы тут с удовольствием, быстро и бесплатно ответили бы на любой вопрос по делу. а пока только вопросы типа

вот с кого надо брать пример http://koposov.info/

А он молодец.

Только я с глубинки и работа другого профиля. 

Есть некоторые результаты за 2 года   http://fickt.mgup.ru/2012/05/23/%D1%8F%D0%BA%D1%83%D1%82%D1%81%D0%BA%D0%B8%D0%B5-%D1%88%D0%BA%D0%BE%D0%BB%D1%8C%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B8-%D0%B7%D0%B0%D0%BD%D1%8F%D0%BB%D0%B8-%D1%82%D1%80%D0%B5%D1%82%D1%8C%D0%B5-%D0%BC%D0%B5%D1%81/

http://www.detiseti.ru/modules/news/article.php?storyid=9427 :)

Тут пол форума потянет ваш проэкт. Знаете почему никто не хочет браться? Потому что особо денег за это не возьмешь, а времени потрачено бутет много.

Покажите свой скетч, попробую изменить.

Я тоже из глубинки.

Вам везет, вы уже купили роботов, а нам сказали "покажите результаты, потом дадим деньги, может быть"

Вот и приходится клепать роботов "из того что было", а для самоделок соревнований почти нет.

Ардуино купил неделю назад, теперь хочу посмотреть что из него выйдет. Посмотрим получится научить своих школьников Си или все таки вернемся к Алгоритм бюлдеру.

Сколько осталось дней до соревнования?

5 дней осталость.

1 версия взята отсюда. http://wiki.amperka.ru/%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82-%D1%81-%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%D0%B0%D0%BC%D0%B8-%D0%BB%D0%B8%D0%BD%D0%B8%D0%B8-%D0%BD%D0%B0-arduino

файл LineRobot_v1.ino

Только идет не обращая на перекрестки прямо, зато хорошо идет по черному квадрату, только надо широко развинуть  датчики.

2 версия с отключаем правый датчик. Если замедлит скорось и увеличит виляние то хорошо сворачивает налево в перекрестке.

Надо соеденить обе программы, так чтобы через какое то время отключался то левый то правый датчик в зависмости поворота на перекрестке.

#define SPEED_LEFT       6
#define SPEED_RIGHT      5 
#define DIR_LEFT         7
#define DIR_RIGHT        4
#define LEFT_SENSOR_PIN  1
#define RIGHT_SENSOR_PIN 2

// Скорость, с которой мы движемся вперёд (0-255)
#define SPEED           80

// Коэффициент, задающий во сколько раз нужно затормозить
// одно из колёс для поворота
#define BRAKE_K          4

#define STATE_FORWARD    0
#define STATE_RIGHT      1
#define STATE_LEFT       2

int state = STATE_FORWARD;

void runForward() 
{
    state = STATE_FORWARD;

    // Для регулировки скорости `SPEED` может принимать значения от 0 до 255,
    // чем болше, тем быстрее. 
    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);
    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

    // Если в DIR_LEFT или DIR_RIGHT пишем HIGH, мотор будет двигать соответствующее колесо
    // вперёд, если LOW - назад.
    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}

void steerRight() 
{
    state = STATE_RIGHT;

    // Замедляем правое колесо относительно левого,
    // чтобы начать поворот
    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED / BRAKE_K);
    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}

void steerLeft() 
{
    state = STATE_LEFT;

    analogWrite(SPEED_LEFT, SPEED / BRAKE_K);
    analogWrite(SPEED_RIGHT, SPEED);

    digitalWrite(DIR_LEFT, HIGH);
    digitalWrite(DIR_RIGHT, HIGH);
}


void setup() 
{
    // Настраивает выводы платы 4,5,6,7 на вывод сигналов 
    for(int i = 4; i <= 7; i++)
        pinMode(i, OUTPUT);

    // Сразу едем вперёд
    runForward();
} 

void loop() 
{ 
 
    boolean left = !digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
    boolean right = !digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);

 
    int targetState;

   if (left) {
         targetState = STATE_LEFT;
    } else {
        targetState = STATE_RIGHT;
    }

    if (state == targetState) {
 
        return;
    }

    switch (targetState) {
        case STATE_FORWARD:
            runForward();
            break;

        case STATE_RIGHT:
            steerRight();
            break;

        case STATE_LEFT:
            steerLeft();
            break;
    }
// вот виляние 
       delay(20);
}

В этом скетче нет третьего датчика.

Вы на какой пин его подключили?

средний датчик пока не использовали, как то не видели неоходимости

Если б небыло черного квадрата, то можно было бы обойтись двумя.

На квадрате оба датчика видят черный цвет и на перекрестке тоже самое, две разные ситуации а показания одинаковые.

Если будет три то на квадрате центральный будет белый, а крайнии будут черные, на перекрестке три датчика черные - в этом случае можно разлечить перекресток от квадрата.

тут глянь - http://cxem.net/uprav/uprav40.php

датчика должно быть четыре для отработки тупиков, где короткая линия и начинается/оканчивается линия движения.

Вот еще одна версия двумя датчиками. 

Попробуем сегодня если найдем время, для терх датчиков.

int leftLinePin = 10;
int rightLinePin = 11;

int leftDirPin = 4;
int leftSpeedPin = 5;

int rightDirPin = 7;
int rightSpeedPin = 6;

int runSpeed = 150;
int turnSpeed = 120;

int logic[11] = {0,2,0,0.0,0,0,0,0,0,2};
int index = -1;
//boolean invertLogic = false;
//boolean colorWhite = true;
boolean prevColorWhite = true;

void setupMotorShield()
{
    pinMode(leftDirPin, OUTPUT);
    pinMode(leftSpeedPin, OUTPUT);
    pinMode(rightDirPin, OUTPUT);
    pinMode(rightSpeedPin, OUTPUT);
}

void go(int currentSpeed)
{
    analogWrite(leftSpeedPin, currentSpeed);
    analogWrite(rightSpeedPin, currentSpeed*1.15);
}

void stop()
{
    analogWrite(leftSpeedPin, 0);
    analogWrite(rightSpeedPin, 0);
}

void goForward()
{
    digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
    digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
    go(runSpeed);
}

void turnLeft()
{
    digitalWrite(leftDirPin, LOW);
    digitalWrite(rightDirPin, HIGH);
    go(turnSpeed);
}

void turnRight()
{
    digitalWrite(leftDirPin, HIGH);
    digitalWrite(rightDirPin, LOW);
    go(turnSpeed);
}

void setup()
{
    setupMotorShield();
}



void loop()
{
    // Считываем данные с сенсоров
    boolean whiteLeft = digitalRead(leftLinePin);
    boolean whiteRight = digitalRead(rightLinePin);
    
    /*принятие мною решения*/
    
     if (whiteLeft && whiteRight) {
        // Под обоими датчиками белый цвет. Видимо
        // линия прямо под нами. Полный вперёд!
        if(prevColorWhite == false){
            //это начало дороги после перекрестка
            prevColorWhite = true;
        }else{
            //дорога продолжается
        }
 
    } else if (!whiteLeft && !whiteRight) {
        // Что-то не то: под обоими датчиками чёрный
        // цвет. Видимо мы выехали за пределы трассы.
        // Лучше остановиться
        if(prevColorWhite == true){
            //это начало перекрестка
            index = index +1;
            prevColorWhite = false;
            
        }else{
            //перекресток продолжается
        }

    } else if (whiteRight) {
        // Под левым датчиком — чёрный, под правым —
        // белый. Чтобы выровняться, нужно начать
        // поворот налево
    } else {
        // Последний оставшийся вариант. Под левым
        // датчиком — белый, под правым — чёрный.
        // Чтобы выровняться, нужно начать поворот
        // направо
    }
    
    if(index>-1){
      if(!whiteLeft && !whiteRight){
        if(logic[index]==0){//прямо
            whiteLeft = true;
            whiteRight = true;
        }else if(logic[index]==1){//налево
            whiteRight = true;
            goForward();
            delay(50);
            turnLeft();
            delay(200);
        }else{//направо
            whiteLeft = true;
            goForward();
            delay(50);
            turnRight();
            delay(200);
            prevColorWhite = false;
            
        }
      }
    }
  
  
    /*конец принятия мною решения*/
    
    if (whiteLeft && whiteRight) {
        // Под обоими датчиками белый цвет. Видимо
        // линия прямо под нами. Полный вперёд!
        goForward();
    } else if (!whiteLeft && !whiteRight) {
        // Что-то не то: под обоими датчиками чёрный
        // цвет. Видимо мы выехали за пределы трассы.
        // Лучше остановиться
        //stop();
        
        
    } else if (whiteRight) {
        // Под левым датчиком — чёрный, под правым —
        // белый. Чтобы выровняться, нужно начать
        // поворот налево
        turnLeft();
    } else {
        // Последний оставшийся вариант. Под левым
        // датчиком — белый, под правым — чёрный.
        // Чтобы выровняться, нужно начать поворот
        // направо
        turnRight();
    }
}

датчика должно быть четыре.

как установить и использовать.

Алгоритм какой

Если фото вашего робота, то у вас такие датчики - http://dvrobot.ru/shop/i12.infrakrasnyy_datchik_2_sm..htm

И их у вас четыре.

Посмотри по проводам к какому пину подходят твои датчики.

Да и кстати какая у вас ардуина? 

DFRobot DFRdino Romeo V1.1   Вот ссылка http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&filter_name=Romeo%20V1.1&product_id=656

Датчики подключили левые и правые на 10 и11    а средние передние  1 и задние  2

В вашем первом скетче вы используете 1 и 2  датчик

А левый и правый не используете.

1 левый 2 правый, просто каждый раз меняли выводы для проверки выводов

Останется добавить счетчик перекрестков и указать действия для каждого их них.

Вставка программного кода в тему/комментарий

Огромное спасибо  fortekom!!!! И всем кто был в этой ветке.