Arduino.ru

Задание заключается в следующем: нужно из скетчей, существующих в сети (относящихся к стабилизации коптеров, управлению сервоприводами и считывающих данные с гироскопа и акселерометра итд), скомпанованных и поправленных самостоятельно сделать систему стабилизации для системы, изображенной на приложенном рисунке. Стабилизация по двум координатам (предотвратить вращение вокруг оси (3) и наклон плеча (2)) должна происходить не изменением оборотов двигателя, а изменением угла наклона плеча (1) и наклонением плеча (2) вокруг своей оси. При этом стабилизация должна происходить не по физической модели, а "итерационным" методом, то есть система должна анализировать отклонение от положения покоя и постепенно увеличивая наклон по осям подобрать такое положение, в котором будет достигнута стабилизация. При этом изначально система после включения (по команде, отданной через сериал порт) должна сама набрать такие обороты, чтобы стабилизировать систему при среднем наклонении плеча (1) и необходимом повороте плеча (2).

Из чего состоит билд:

Плата Arduino mega 2560

Двигатель T-Motor MN3510 (максимальная тяга около 1.8 кг)

ESC на 50 Ампер (мануал приложен)

Гироскоп, совмещенный с акселерометром на чипе MPU-6050 (расположен на месте (4))

Два сервопривода, причем крайние положения для плеча (1) достигаются при сигнале 25 мс (максимально вниз) и 140 (прямо), а для плеча (2) при 70 и 130 (среднее значение при 103)

Комментирование в коде

Вывод текущей информации 

Схема или комментарии по тому, к каким портам нужно подключить все компоненты