Arduino.ru

Устройство представляет собой устройство предотвращение столкновения для квадрокоптера.

*

Алгоритм работы.

Для управлением квадрокоптером вперёд назад лево право используются 2 PWM канала со значениями скажем 1000"полный назад" 1500"нейтральное" 2000" полный вперёд" 

*значения ещё уточню 



Устройство это должно находиться между приёмником и полётным контроллером который кстати построен на Mega2556.

К нему подключены 4 датчика "сонар" 

-

Если до препятствия много места скажем 10 метров 

"С приёмника идёт полный газ вперёд "2000" то на выходе ардуино тоже самое значение "2000"

_

Но как только до препятствия остаётся 2-3 метра, то с выхода ардуины должно приходить значение 1500 не в зависимости от того что на приёмнике по прежнему стоит полный газ. 

_

Если дистанция меньше метра а газ по прежнему 2000 или 1500 в средним положение, то ардуина должна послать сигнал менее 1500, что бы попятиться назад от препятствие.

"это на тот случай к примеру вдруг ребёнок или кто то подойдёт к квадрику"



И такой алгоритм с 2 каналами 

------------------

Соответственно изменение значений должно быть пропорциональное "плавное" 

3 метра значение 1500

2.9 метра значение к примеру 1400 итд



Единственное за что сейчас переживаю это за то что сонар работает на ультразвуке, и возможно что один сонар может подавать ложный сигнал на второй. 

Я пока не знаю его точный алгоритм работы, но теоретически можно попробовать схемотехнически синхронизировать передающую их часть, 

Или на каждый одеть капсул, что бы он не славливал сигнал с другого датчика