Arduino и акселерометр.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Чт, 21/04/2016 - 21:19
Все привет.
В общем есть задача сделать робота с акселерометром чтоб он ездил и определял неровности поверхности чтобы далее на компьюторе нарисовать модель этой поверхности. Так вот вопрос в том как определять с помощью акселерометра неровности? Какая математика должна здесь быть? Пишите свои идеи, вопросы. Спасибо.
Если определять неровности по прямой, то акселерометр не особо нужен. В моем представлении для такой задачи нужна тележка с моторчиком, В цепи мотора резистор 0,1-9 для обратной связи по току. Ток тем больше чем больше уклон, и наоборот. А дальше график на экран... как-то так. Если совет не правельный за ранее извеняюсь, я новичек!
Задача на мой взгляд очень интересна сложностью. если просто поставить акселерометр но продолжительный и равномерный спуск (или подъем) будет отмечен как ровная дорога. будет правильна использовать дополнительное колесо которое отслеживает неровности + матеманика которай вычисляет реальное состояние дороги из расчёта положений колеса и езды машинки по этой дороге! как то так.
аксель, гироскоп, компас, барометр
ну и куча математики)))
МЕМС акселерометр работает от 0 Гц, то есть чувствует наклон, поэтому, интегрируя его сигнал с учетом скорости движения робота, наверное можно построить профиль дороги. Но пятое колесо тоже не помешает ).
Насколько я знаю акселерометр измеряет ускорение. А тебе нужен трех осевой компас. который показывает наклон по х y z.
что то на подобии этого http://ru.aliexpress.com/item/GY-273-HMC5883L-Module-Triple-Axis-Compass-Magnetometer-Sensor-3V-5V/32342792047.html?spm=2114.13010608.0.52.1o1hD1
Пишешь показания датчика на флешку. в формате секунда/положение по оси z . потом данные эти в excel и создаешь по ним график. все полуаешь рельеф местности. Это первое что пришло в голову. можно доработать. Плюс это будет верным если машинка будет ехать по прямое. тоесть график отражает рельев в 2-х мерной плоскости.
Dimidrol, из тех ускорений, которые приходится испытвать на практике в 99% случаев самым большим оказываестя ускорение свободного падения. Собственно, покоящееся в обычных условиях тело именно это ускорение на себе и испытывает. А наклон - это угол между вектором ускорения свободного падения и локальной "вертикалью" наклоненного тела.
Так что для измерения наклона акселерометр - самое то.
Имха. Если тело не перемещается в 3-х мерном пространстве, но вращается по любой из осей, то тут и нужен акселерометр. Иначе этого вращения не определить.
Исходя из первого поста, сложно представить "робота" стоящего на плоскости и вращающегося как волчок. :-)
Вы путаете гироскоп с акселерометром.