Arduino.ru

 Здравствуйте уважаемые форумчане.Программирование только начал изучать.Была приобретена машинка-робот с платой MEGA2560 и драйвером электродвигателей L298h.В интернете нашел библиотеку для платы электродвигателей и вложенной папкой с тестовым скетчем.При работе этого скетча все позиции работы моторов левая сторона вперед назад ,правая сторона вперед назад по отдельности и стоп работают нормально,кроме позиций обе стороны вперед или назад синхронно.Сначала включаеться одна сторона,примерно через пол секунды вторая,потом работают вместе,но останавливаються синхронно.Попыталься сам найти ошибку в библитеке но не смог разобраться.

Библиотека.фаил h.

/*
  L298N.h - Library for L298N motor driver
  Created by Yohendry Hurtado, 28 dec 2014
  Released into the public domain.
*/
#ifndef L298N_h
#define L298N_h

#include "Arduino.h"

class L298N
{
  public:
    static const int MOTOR_A = 0;
    static const int MOTOR_B = 1;
    L298N(int ena, int in1, int in2, int in3, int in4, int enb);
    void drive_motors(int speed);
    void drive_motor(int motor_index, int speed);
    void setup_motors(int state1, int state2, int state3, int state4);
    void setup_motor(int motor_index, int state1, int state2);
    void forward(int speed, int delay_time);
    void full_stop(int delay_time);
    void turn_right(int speed, int delay_time);
    void turn_left(int speed, int delay_time);
    void backward(int speed, int delay_time);
  private:
    struct Motor;
    int _ena;
    int _in1;
    int _in2;
    int _in3;
    int _in4;
    int _enb;
};

#endif

фаил cpp.

298N.cpp - Library for L298N motor driver
Created by Yohendry Hurtado, 28 dec 2014
Released into the public domain.
*/

#include "Arduino.h"
#include "L298N.h"

struct Motor {
  int in1;
  int in2;
  int pwn;
};

Motor motors[2];

L298N::L298N(int ena, int in1, int in2, int in3, int in4, int enb) {
  pinMode (ena, OUTPUT);
  pinMode (in1, OUTPUT);
  pinMode (in2, OUTPUT);
  pinMode (in3, OUTPUT);
  pinMode (in4, OUTPUT);
  pinMode (enb, OUTPUT);

  motors[0].in1 = in1;
  motors[0].in2 = in2;
  motors[0].pwn = ena;

  motors[1].in1 = in3;
  motors[1].in2 = in4;
  motors[1].pwn = enb;
}

void L298N::drive_motors(int speed) {
  this->drive_motor(this->MOTOR_A,speed);
  this->drive_motor(this->MOTOR_B,speed);
}

void L298N::drive_motor(int motor_index, int speed) {
  analogWrite(motors[motor_index].pwn,speed);
}

void L298N::forward(int speed, int delay_time) {
  this->setup_motors(HIGH,LOW,HIGH,LOW);
  this->drive_motors(speed);
  delay(delay_time);
}

void L298N::turn_right(int speed, int delay_time) {
  this->setup_motors(LOW,HIGH,HIGH,LOW);
  this->drive_motors(speed);
  delay(delay_time);
}

void L298N::turn_left(int speed, int delay_time) {
  this->setup_motors(HIGH,LOW,LOW,HIGH);
  this->drive_motors(speed);
  delay(delay_time);
}

void L298N::backward(int speed, int delay_time) {
  this->setup_motors(LOW,HIGH,LOW,HIGH);
  this->drive_motors(speed);
  delay(delay_time);
}

void L298N::full_stop(int delay_time) {
  this->setup_motors(LOW,LOW,LOW,LOW);
  this->drive_motors(0);
  delay(delay_time);
}


void L298N::setup_motors(int state1, int state2, int state3, int state4) {
  L298N::setup_motor(this->MOTOR_A,state1,state2);
  L298N::setup_motor(this->MOTOR_B,state3,state4);
}

void L298N::setup_motor(int motor_index, int state1, int state2) {
  digitalWrite(motors[motor_index].in1, state1);
  digitalWrite(motors[motor_index].in2, state2);
}

скетч.

#include <L298N.h>
const int ENA = 2;
const int IN1 = 40;
const int IN2 = 38;
const int IN3 = 44;
const int IN4 = 42;
const int ENB = 3;
L298N driver(ENA,IN1,IN2,IN3,IN4,ENB); 
int time_delay = 1000;
int speed = 80;
void setup()
{
}

void loop()
{
  drive(L298N::MOTOR_A,HIGH,LOW);
  driver.full_stop(1000);
  drive(L298N::MOTOR_A,LOW,HIGH);
  driver.full_stop(1000);
  drive(L298N::MOTOR_B,HIGH,LOW);
  driver.full_stop(1000);
  drive(L298N::MOTOR_B,LOW,HIGH);
  driver.full_stop(1000);
  drive(L298N::MOTOR_A,LOW,HIGH);
  drive(L298N::MOTOR_B,LOW,HIGH);
  driver.full_stop(1000);
  drive(L298N::MOTOR_A,HIGH,LOW);
  drive(L298N::MOTOR_B,HIGH,LOW);
  driver.full_stop(1000);
}

void drive(int motor,int state1,int state2) {
  driver.setup_motor(motor,state1,state2);
  driver.drive_motor(motor,speed);
  delay(time_delay);
}