Arduino.ru

Есть приблизительно такой код:

volatile long start_cycle_prev = millis();
volatile long start_cycle_current = millis();
volatile int angle = 0;
volatile int period=1000;

void setup()
{
pinMode(2, INPUT); // Вход, к фототранзистору
attachInterrupt(0, Ir_sens, RISING); //внешнее прерывание по фронту
};

void Ir_sens()
{

angle = 0;
start_cycle_prev = start_cycle_current;
start_cycle_current = millis();
period = start_cycle_current - start_cycle_prev;
}

void loop()
{

if ( millis() >= (start_cycle_current + period )) // Прошло время полного оборота
{
start_cycle_prev = start_cycle_current;
start_cycle_current = millis();
};

angle = round (( millis() - start_cycle_current ) * 360 / period ); // угол поворота в данный момент

// дальше действия в зависимости от угла
}

Назначение таково -- есть колесо, которое вращается с неизвестной скоростью. В точке Х стоит датчик, срабатывающий про полном обороте (фототранзистор, геркон -- не важно). Когда колесо поворачивается на 90 градусов нужно совершить какое-то действие.

Алгоритм таков -- засекаем время по millis(); если срабатывает датчик вычисляем время поворота и используем его как период полного оборота. По смещению времени от посленего срабатывания вычисляем угол поворота.

Засада в том, что, похоже, функция millis() внутри прерывания дает некорректный результат.

Так и должно быть? Как сделать лучше?