Arduino.ru

а как задающий вал сибя ведёт ? постоянно вращается - +/- дельта к скорости вращения ? или может ускоряться, замедляться, менять направление вращения ?

Один в один положение задающего вала хорошо отрабатывает двухканальная система СинхронноСледящегоПривода. ССП - сельсин-датчик + сельсин-приёмник + опорное напряжение.... Сложнова-то по железу...

Отследить положение задающего вала, его скорость вращения, ускорение и ускорение ускорения - можно. И восстановить эти параметры поведения вала - тоже можно - НО при вялотекущих изменениях поведения задающего вала....

При некоторых условиях - Ардуино не справится :(

Изучайте классику жанра и вам всё станет понятно:  "0" активных компонентов!

https://www.youtube.com/watch?v=HeILJPjSQ_Y

Нет, в том то и дело что он вращается периодически. ускорение не так у ж и важно.

Спасибо.  

дык, сообщите уж параметры вращения задающего вала....

...кажися, ещё ни чо не ясно ! нет ?

\

задающий вал вращается с какой частотой ? девиация - скока составляет ?

 

Частота максимальная 5об/сек. Частота импульсов с энкодера 4,5кгц.

Нет, в том то и дело что он вращается периодически. ускорение не так у ж и важно.

Ускорение НЕ ТАК УЖ ВАЖНО ? Т.е. не важно, но желательно??

Скорее всего, шаговик Вам не подойдет. Нужно взять точно такой-же оптический энкодер и двигатель с подобными характеристиками (ну кроме мощности), как на измеряемой стороне, и сделать обратную схему. Это будет правильный подход.  

Пытаться шаговиком дублировать переменные обороты не совсем корректно.

кабина РЛС вращается со скоростью 1 оборот за 10 сек

цифровой ССП организован так

- от станции на АСУ передаются импульсы "Север" и "МАИ" ( 4096 за оборот )

- приёмная сторона - счётчик МАИ ( 12-ти разрядный ), обнуление счётчика - или по переполнению, или по сигналу Север, если переполнение и Север разбежались по времени

- код со счётчика = текущий азимут ( положение кабины РЛС ) - от него и формируется вращающаяся развёртка на индикаторах

 

в авто - тоже самое

- каждый зуб маховика через индуктивный датчик формирует импульс N ( как в РЛС МАИ ), пардон - МАИ масштабные азимутальные импульсы

- один зуб маховика "спилен" - из последовательности импульсов N можно выделить расширенный импульс = ВМТ ( в РЛС - Север ), ВМТ = верх. мёртв. точка положения коленвала

- в мозгах управления двигателем тоже есть счётчик ( т.е. мозги в каждый момент могут вычислить текущее положение коленвала )

не знаю пока как управлять шаговиком :( , щас пойду изучать....

как далеко вторичный вал будет находиться от первичного ( задающего ) ?

Второй вариант

- на задающем валу поставить абсолютный энкодер

- код с него будет более точно определять положение первичного вала ( но проводов будет больше )

Дело в том, что узнать какая там схема проблематично. Будем считать что это черный ящик.  В принципе оно так и есть.  

Два сельсина и никакой сложной и глючной электроники.

Сельсины не подойдут однозначно. 

https://www.youtube.com/watch?v=aMIDNipYLho 

Нашел вот такое кино.  Собрал. Работает медленно,если быстрее крутнуть энкодер шаги пропускаются.

 

Немного продвинулся в решении проблемы. 1 к 1 синхронизировать энкодер и ШД удалось. Поступает 1 на прерывание, определяем направление, и делаем шаг ШД. Можно сделать два шага, три и тд. (зависит от скорости вращения). Таким образом имеем "редуктор" с определенным передаточным числом.  Теперь задача получить дробное передаточное число.  Чтоы точно подорать отношение вращения валов.  

На лазерном гравере, например, это делается при помощи ввода значения, кол-ва миллиметров за которое каретка пройдет за один шаг ШД. Как это реализовано программно не понимаю. Но факт:) Драйвер двигаетеля при помощи джамперов настроен на микрошаги определенной кратности.  

 

Может у кого есть идея?   Может быть сделано ввиде своеобразного стека, в который поступает управляющая  информация о вращении (число шагов), но выполняется по появлению свободного времени у МК. Или как-то так.

 Понять  бы алгоритм,   программу написать не проблема.

 

Господи, какие стеки? Какая программная реализация?  Ну ведь это же "пропорция", примерно из 5-того класса школы.

Если Вася за сожрал A яблок, а Петя, за это же время, успел счавкать B яблок, то сколько яблок успеет ухрупать Петя пока Вася схрумает D яблок?

A<--->B
D<--->x

A,B,D - известы. А и B, сотоносятся как D и x. Задача: найти x

Умножаем "известную диагональ", и делим на известное число в диагонали с X-сом.

x=(D*B)/A;

В вашем случае A/B - желаемое передаточное число. D - на сколкьо повернулся вал. x - на сколько нужн повернуть шаговик.

Шаговик - можно использовать в режиме "микрошагов" (что-бы сами шаги были "более мелкие". естествено с потерей мощьности/скорости).

Если, в итоге x получает дробным, ну округлить его да и все.

Ну или, если пропорции забылись.

предатавим что у нас есть функция от f(x) которая возвращает сколько нужно шагов сделать если энкодер вернул x-тиков.

Так как мы уже использовали термин "передаточное число", то не трудно догадатся что она будет иметь вид f(x)=k*x;

Осталоль только найти k - то самое передаточное число. Что-бы его найти, нам нужно хотя-бы иметь хотя-бы одну "известную пару".  Скажем мы знаем, что при A тиках энкодера, нужно сделать B шагов. 

Подставляем в нашу функцию:  B=k*A;  Находим неизветсное k=B/A;

В итоге имеем функцию:  f(x)=(B/A)*x

Что, удивительным образом напоимание "формулу", из прошлого сообщения.

Если же передаточное число у нас заранее известно, то вообщем-то и k искать нам не нужно. Просто умножаем тики энкодера, на передаточное - и сразу знаем сколько шагов нужно сделать.

А если вообще не хочется голову забивать, то можно просто посмотреть в раздел "Программироние" и ознакомится какие уже есть готовые функции. Если при знакомстве с ардуиной и разбирательством с analogRead(), нам не попадалась фунция map . Которая, по сути и реализует то самое нахождение неизвестного члена пропорции.

Угу. Я там в другой ветке про функции заикнулся. Круг нарисовать....
Впечатление что они скоро и цифры не будут учить. Ибо нафига, жми похожие кнопки на кплькуляторе и все.
Тоска

Это все ясно. Но вы предлагаете считать порциями. А мне такой вариант не подходит. Если за минимально перемешение мы берем один шаг ШД то что делать если с энкодера пишел один импульс, а для одного шага ШД нужно их 2, 54

Отсюда и появилась идея. На преывании висит энкодер, функция прерывания определяет направление увеличивает или уменьшает переменную moved на нужное число мм. В loop функция, которая которая проверяет изменение moved, если уменьшилось, то вращает ШД на один шаг и увеличивает значение moved на свое кол-во миллиметров.  Не велосипед?

Хе-хе. Стареем?  "Раньше трава была зеленее..." :)

Хотя, объективонсти ради, в области образования - таки "зеленее". Причем даже не сколько "конкретные знания", сколько отношения/ценности стиль мышления.

В в институте, преподаватель нам показывал задачки, которые были на вступительных в 80-тых. Из категории "простые". Для нас, в 90-тых, они уже были даже не "средней сложности", а "задачи повышенной сложности"/бонусные (либо вообще не решались). А у нас, на тот момент, была лучшая мат. подготовка по стране. На обычные школы мы смотрели "свысока" (их "сложные", мы решали в уме).

Так что, то что "трава зеленее" - это объективно. Когда смотришь на задачу мозги закипают, а ты видишь, что она взята из вступительного билета на какой-то "не престижный факультет" (где мат. вообще не профильное), только 10-15 летней давности.  

Глядя на тех кто "на три/четыре года младше" - было страшно.

Так что про "функции" - это фигня. Когда это в домашнем роботостроении - все нормально (более того, раз человек этим занимается, значит, все-таки есть желание шевелить мозгами, пусть и есть пробелы). А вот как представишь что подобный специалист где-то на атомной станции... Или расчет конструкций развлекательного центра, с бассейном на 3-тьем этаже, делает.... Или, не дай бог, врач...

P.S. Ну и объективности ради, вы там про функцию "так упомянули", что.... трудно было заметить полезное в вашем посте. Хотя сам этим болею. Чем дальше тем труднее сдерживать раздражение.... стареем :)

Округлить и сделать нужно число шагов.

Велосипед. Только в хорошем смысле этого слова. Что же делать если, в данном случае, вам нужен велосипед? ;) Помоему нормальная и очевидная логика.

Только в реализации нужно учесть пару нюансов:

Первое:

прерывание должно отрабатся как можно быстрее. Поэтому не нужно в него запихивать никаких вычислений, миллиметров и т.п. Там только сохранение в переменную "сколько и в какую сторону шагнули". В тиках энкодера. Сырые данные.

Все вычисление/переводы - уже в Loop().

Второе:

Я бы, навреное, по крайней мере для шаговика, пользовался скорее понятием position. Вернее currentPosition и targetPosition.

Вообщем, в loop(), вначале тики энкодера пересчитываем "на сколько вал повернулся". Эту цифру переводим в "на сколько нужно поменять позицию шаговика". И вот эту дельту - добавляем к targetPosition (направление получится "само собой". положительная дельта - в одну сторону, отрицательная - в другую).

Затем сравниваем currentPosition и targetPosition. Если не совпадают, делаем шаг в нужном направлении (смотря кто больше) и обновляем currentPosition.

Это разделение "на сколько повернулся энкодер" и "куда и сколько крутим шаговик" нужно потому что - они не всегда могут совпадать. Ситации когда скажем нужно было сделать 10-шагов по часовой, успели сделать, три, а в это время, от энкодера пришло "5-ть шагов против часовой"... в итоге нужно сделать еще два шага по часовой и остановится.

Кстати... не забудте, что кроме стандартной либы Stepper (или самому ноги дергать) есть еще продвинутая либа AccelStepper. Где все эти targetPosition/currentPosition/moveTo - уже реализованы. Плюс ускорения и т.п. Возможно даже микрошаги (не уверен, не помню).

И, в отличие от стандартного Stepper - она не блокирующая. То есть паралельно можно еще чем-то заниматся в Loop() .

Все плюшки - не беслатно. Тяжеловесная (скажем когда пихал преокт в ATMEGA8 пришлось отказаться от нее, и писать упрощенный вариант самому).

Но даже в этом случае - имеет смысл "подсмотреть", как в ней все это реализованно (да вообще смотреть исходиники библиотек - очень классный обучающий материал. Можно найти и "как нужно делать" и "как не нужно" ;)

Огромное спасибо. Все получилось. Не понял только зачем нужна библиотека stepper если есть железный драйвер ШД. Ему нужен только step и dir. 

 

Дык обьективности ради, что бы человек оценил, нужно что бы он понял суть что и как и почему. Разобрался в элементарном. А если он не понимает что круг это куча точек позиция которых считается по элементарной формуле. Или что редуктор это обычное уравнение с одним неизвестным..
IMHO. Ардуино хороший конструктор для ТВОРЧЕСТВА, а не для глупого копирования всякой фигни. А творчество не возможно без понимания элементарных процессов. Так народ скоро начнет квадратные колеса лепить, потому что в инструкции так написано..

 

Вроде бы суть обьяснил. Все равно считаете, что мне нужно обьяснять  как посчитать редуктор?

Угу. Считаю.
Мне интересно просто 2.54 импульса, это как? Я себе вижу прмерно как то из серии 2.5 землекопа. :)
Опять же, никто толком так и не понял что вы там сооружаете. Поэтому гадать почему у вас импульсы в сотых частях и шаг у двигателя. Может имеет смысл взять другой двигатель или редуктор к нему что привести к целым значениям. И увеличить скорость работы..

НЕ начнёт ! :) оне уже рассчитаны.... тока дорга под них - дороговатая будет.... :)

нууууу, пристройте от задающего вала на вал энкодера передачу из двух шестерёнок с К = 2,54 ( или 5,08 лучше )

один тик энкодера - один шаг ШД ( два тика - один шаг )

дорОга - дорогА  :)

Это костыль. Должно все работать  без механики.

не понял - КОСТЫЛЬ :(

опять про Котельникова-Найквиста..... в Вашей задаче точьность энкодера должна быть не менее чем в два раза больше точьности ШД.... по другому - только апроксимация ( с потерей точности ) !

что такое - костыль ? это же не из ЖД слэнга ?

Костыль это как нога, но не совсем.  :)

Народ помогите пожалуйста. Сделал робота паука на конкурсе за пару дней на ардуино леонардо и тупо два серво мне его подарили. Могу забить программу что бы он двигался по нужной траектории, но никак не пойму как сделать банальное управление с компа через USB шнур. Подсказали почитать про сериал но там все примеры с светодиодами так и не разобрался.

Если не сложно набросайте примерный скеч хотябы для одного серва что бы кнопка вперед назад стоп или как лучше даже не представляю.

 

Нужно срочно учиться создавать темы на форуме. 

Я не знал в какую тему написать, но примерно такой реакции и ожидал!

Вы внедрились в чужую тему... Просто создайте свою :) , не надо ни в какую писать ( можно - но родственную Вашему вопросу )

....и будет совершенно другая реакция, скорее всего :)

Судя по дальнешему, не "сделал", а "собрал". По чужим рецептам и чужим скетчам.

Что значит "забить"? Взять и залить чужой скетч? Теперь чужой не делает "что хочется" и нужно что-бы кто-то написал другой, который "хочется"?

Правильно подсказали. Если со светодиодами не разобрались... значит рано еще читать про сериал. Еще на ступеньку ниже спускаться. Начинать с мигания светодиодом, delay() и без. Разбиратся переменными, if-фами и т.п.

Потом уж с сериал. Вначале просто принимать/опознавать букву, потом уже и числа читать в переменные, внале одну цифру, потом число целиком, 

Потом на основании этих переменных светики включать. Вначале просто "влючить/выключить". Потом яркость задавать. Вначале один, потом несколько.

потом разбиратся досконально, до каждой буквы кода как же ваш паук работает. что там есть, зачем, почему и что на что влияет.

К этом моменту как применить знания "включать любой светик на нужную яркостЬ" к задаче "включать сервы" (задавать траекторию и т.п.) - станет самоочевидно.

Естественно по чужим чертежам потому как это конкурс был и роботы у всех одинаковые. И скеч тоже по примеру потому как я вообще ничего не программировал никогда, я просто разобрался что в нем значит и подогнал задержки под траекторию трассы. В общем я нуб в этом деле. А паук работает элементарно два двигателя двигают две боковых рамы с лапами. Банально крутишь в разные стороны он разворачивается, в одну сторону едет прямо. Вот и хочу просто сделать уплавление.

Нуб - это поправимо. При достаточном желании и потраченом времени.
Но для нуба ваша хотелка "слишком сложна", что-бы он мог сделать ее самостоятельно. Даже с чужой помощью (именно сделать, а не упросить кого-то "сделайте мне, мою хотелку"). 

Так что нужно либо переставать быть нубом, либо развивать навыки манипулировния окружающими ;) В любом случае прийдется учится ;)  Начать учебу, можно, как уже заметили - с заведения тем. Только ради бога, придумайте теме какой-то внятно/уникальное название. Не нужно "помогите новичку", "нужна помощь со скетчем" и т.п.

Но лучше то делать, когда уже хоть чуть-чуть перестанете быть нубом, когда освоите составные части вашего робота по отедльности в существующих темах (в теме про кнопки - разбирайтесь с кнопками, в теме про сервы - с сервами, в теме про передачу данных - с Serial и т.п.) А уж потом, будете все это собирать в единого  "робота с управлением по USB".

Иначе это будет "сделайте мне2" и велик шансы что вместо помощи получите килограмм "тро-ло-ло" Впрочем, "тро-ло-ло" можно получить в любом случае, как звезды и настроение форумчан сложится. Нужно и к этому быть готовым ;)

Благо есть добрые люди и теперь у меня все работает. Спасибо за советы я просто банальн не знал где и что искать)

Дадада. Мы тут не добрые. Мы тут садисты, хотим что бы люди научились думать, а не копировать.

давайте будем ШД крутить.... паукист уже в другой ветке....

http://arduino.ru/forum/obshchii/pomogite-sdelat-samoe-prostoe-upravleni...