Ориентация по помещению
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Ср, 21/05/2014 - 13:27
Добрый день.
Есть вопрос такого плана, есть помещение с перегородками. Есть объект, движущийся по помещению. Необходимо отслеживать его перемещения. По методу, ближе всего подходит триангуляция по радио сигналу, с помощью чего можно реализовать сие? Как я вижу, это система маяков на (над) потолке. Ограничений на размер маяков особых нет, а вот с датчиками, по которым будет отслеживание, желательно чем меньше, тем лучше. Можете подсказать направление, с радио или иными сигналами не работал(
Как движется? если есть рельсы (допустим у крана или какого-то погрузчика), можно обойтись лазерами и фотодатчиками. Если ездит на колёсиках и по всякому поворачивает, то какая-нибудь инерциальная навигация. Ибо GPS недоступна из-за крыши.
Наработки одного чувака по теме: http://randomsenseless.blogspot.ru/2013/06/arduino-based-inertial-navigation.html
Пока увы, в зачаточном состоянии.
Посмотрите ДатаШит на СУ-27, "Чёрную Акулу" и др.
на ЗШ пилота три отражающих метки, перед ним на "торпедо" два СКАБа.
система отслеживает 3D положение головы пилота - вот головки самонаведения ракет и "смотрят" туда же, куда и пилот.
Защитный Шлем, Сканирующий Барабан.
Сложнова-то и дорого получится....
Инерциальная навигация - постоянно увеличивающаяся ошибка определения текущего положения. Можно организовать точку юстировки, в которую объект должен периодически прибыть и обнулить накопившиеся ошибки. НО её надо сначала найти.
Триангуляция - очень хорошо... Только нужны приёмники с очень узкой диаграммой направленности... Таких нет в ширпотребе...
Пытаюсь теоретически обосновать применение такого способа:
- квадратное ( прямоугольное ) пустое помещение
- на объкте установлен вращающийся лазер ( скорость вращения - чем точнее - тем лучше )
- лазер излучает линию вертикальную ( чёбы не заморачиваться с установкой ИК-приёмников на стенах по высоте )
- ИК-приёмники устанавливаются в углах помещения ( высота - 1...2 метра )
- IR_0 - базовый, его проход лазером - начало отсчёта
- IR_1, IR_2, IR_3 - фиксируют временную задержку прохода лазера относительно предыдущего IR_n
- задержка сигнала от IR_1 относительно IR_0 - это угол IR_0-объект-IR_1
- задержка сигнала от IR_2 относительно IR_1 - это угол IR_1-объект-IR_2
- задержка сигнала от IR_3 относительно IR_2 - это угол IR_2-объект-IR_3
- задержка сигнала от IR_0 относительно IR_3 - это угол IR_3-объект-IR_0
Четыре треугольника, четыре измеренных угла, положения IR_n - известны - дальше только тригонометрия.....
Триангуляция наоборот получается....
В таком варианте о положении объекта будет знать система, НО не объект....
Другой вариант:
- на объекте вращающийся блок из четырёх IR с разной частотой работы со шторками в вертикальной плоскости, шторки - для формирования узкой диаграммы
- по углам помещения - четыре лазера с частотами излучения - см. пункт выше
- далее - опять тригонометрия
Минус - как передавать данные с вращающейся части объекта на неподвижную ?????
1) какая нужна точность ориентирования? (т.е. объект должен знать с точностью до Х сантиметров или Х миллиметров свои "координаты")
2) размеры помещения? (если комната 10 квадратов - это одно, а если самолетный ангар - совсем другое)