Arduino.ru

А что регулируем?

0-255 pwm в операционник (делает напряжение 0..14 В), дальше резистор 4k7 в качестве датчика тока, надо поддерживать некий ток в цепи (ток по запросу).

Короче то же самое что DS18B20+лампочка+реле=инкубатор.

Включенный в сеть утюг разогревается до рабочей температуры за "минуту", а остывает после выключения за полчаса. Скорость подвода и отвода тепла тут разная по физике процесса, ускорить остывание изменением коэффициентов ПИД-регулятора не получится. :((

Поддеживать ток пид-регулятором? С частотой дискретизации 10 герц? Над тобой кто-то пошутил, наверно.

Купи готовый регулятор, хоть линейный хоть импульсный. Если нужно управлять дуней, то добавляется цифровой потенциометр.

Совсем не то же.

В первом варианте практически безынерционная цепь, которой всевозможные ПИДы могут только помешать. Во втором - достаточно медленный инкубатор.

Вполне допускаю, но результаты после прикручивания ПИД лучше, чем без ПИД (с управлением по PWM ток выставлялся фактически в попугаях, а сейчас конкретно, ±5 мкА).

Это пробная частота, её оказалось относительно достаточно. Если знаете нечто, чего не знаю я, то...

Дальше подсказывать?

Это разные вещи, друг с другом не связанные. Могут работать как одновременно так и по отдельности. Другими словами, нет вообще понимания того, о чем говоришь.

Значит всё хорошо, тему можно закрывать?

rkit

Сударь, меня крайне смущает ваше упорное желание довести до моего сведения факт о скудности ваших умственных способностей. Вы тут вылезли, понимаешь, в два ка девятнадцатом веке, а между прочим гендерофлюидный вертосексуал говорил, да и на двачах после ситуации с Асмус и Харламовым, не в одной пасте уже перетирали, что вроде как 2019 является годом куколдов, но никак не ретардов. В чём ваша, ммм..., проблема? Неужели надо дополнительно пояснять схему, в которой фигурируют PWM, ADC и PID?

Мне даже спорить с этим - лень

OCHE TOLSTO. Вы в шаге от вынесения решения о признании всех ваших POST-запросов к этому форуму мусорным трафиком.

qwone, спасибо. По крайней мере уже хотя-бы ясно, что надо поднять до килогерца. Нет бы rkit два нуля приписать, но сорри, нули для 1000 в дефиците, только на 10 хватило.

Понятно, разговор с сумашедшим прекращаем.

Ура.

Снимите переходную характеристику. И на pidtuner.com. Мне там удалось получить приемлемые коэффициенты. Именно для инерционного нагревателя.

И тут 10 Гц не надо. 1 в лучшем случае.

10Гц, 1 или 1000 - это только когда постоянная времени системы будет известна, тогда выяснится. Скорей всего и 0,1Гц будет достаточно.

А по сути в #3 все сказано. Автоматика никогда не сделает  то  что физике противоречит, потому написанное от #3 до этого поста - мусор к удалению.

Вот неплохой вводный курс по настройке ПИДа. https://www.luisllamas.es/como-ajustar-un-controlador-pid-en-arduino/

Правда на итальянском, но гугл переводчик вполне сносно переводит

На этот материал, правда, на испанском языке :)), в разделе "ПЕСОЧНИЦА. ДЛЯ ВСЕХ НОВИЧКОВ" ссылался b707:

Материал действительно хорош для понимания идеи ПИД-регулятора. А между пониманием идеи и результативным применением ПИД-регулятора - бездна. ИМХО. (В песочнице мой пост стерли, посчитав флудом. :)) ) ПИД-регулятор просто так устроен, что на объектах с существенными: нелинейностью, транспортным запаздыванием, инерционностью, ... работает от "плохо" до "недопустимо плохо". Из моего практического опыта управления, м-м-м.. например, вакуумно-индукционными паяльными печами, паяльными печами сопротивления, водогрейными теплообменниками (да хоть ЦТП), ... ПИД-регулирование удавалось результативно применить в очень частных случаях и как небольшую составную часть существенно более сложных алгоритмов. Там вплоть до изобретений.

Я могу предложить ТС съэкономить свое время, пытаясь поймать желаемое путем поиска нужных коэффициентов ПИД-регулятора. Или изменить физическое устройство системы отопления так, чтобы сделать скорость нарастания тепла и отвода тепла примерно одинаковыми. Тогда уже можно попробовать применить и ПИД-регулятор.

Сэкономить время, и купить Овен какой-нибудь. Можно, и работает. Настроить ПИД реально долго, и сложно. И формулы нет, что характерно.

А что, Овенский ПИД параметров не имеет что ли?

И формулы есть, и алгоритмы автонатройки есть.

Овенский ПИД имеет автонастройку. На нагревалку работает просто класс, до сотых держит. Стыдно конечно не уметь настроить ПИД, но это очень не просто, я потратил на это кучу времени и мозга.

Вот если не жалко. Скиньте универсальную таблетку? Почту дам, денег заплачу даже.

Универсальной таблетки нет. Каждый метод имеет свои преимущества и недостатки. Если есть желание поиграться с автонастройкой, то можно начать отсюда - https://playground.arduino.cc/Code/PIDAutotuneLibrary/

Вот вы все как всегда вот это вот всё. Вы умеете настраивать ПИД? Нет. Знаете кого-то, кто умеет? Нет. Но знаю как пытались.

Я ж давал ссылку вроде. Получаются вполне вменяемые коэффициенты. pidtuner.com

Так вам алгоритм автонастройки или тот кто умеет настраивать нужен?

Лично я ПИД для регулирования температуры настраиваю так.

- Ставлю все К в 0
- Увеличиваю Кп  пока не случится overshoot. Чуть уменьшаю, что бы  overshoot-а небыло.
- Увеличиваю Ки добиваясь что бы был только один overshoot выше заданной дельты. Для меня приемлима дельта в 1С. То есть на величину первого выброса внимания не обращаем, но что бы второй и последующие были не больше чем на 1С.
- Увеличиваю Кд что бы и первый overshoot загнать в желаемую дельту.

Еще помогает учет физики процесса. Например можно определить запаздывание - Нагреть до до температуры близкой к рабочему интервалу, выключить нагрев и посмотреть на сколько градусов будут расти показания. Я умножаю эту величину на 2 и если при старте или смене уставки текущая температура меньше желаемой на полученною величину, то ПИД просто не использую, пока не нагреется.

Спасибо, запомню.

У меня система остывает в несколько раз дольше, чем нагревается. Да и нагревается не быстро. Сложно снять переходную характеристику. Полдня примерно. Ваши предложения? Или думаете я не испробовал всё, что можно?

И у меня точность 0.05*С.

Что это значит? Точность датчика +-0,05? Разрешение датчика 0,05? Максимально допустимое отклонение регулировки +-0,05? Или +-0,025?

Да, это долго. Но не надо же греть с самого начала каждый раз. Поставил достаточно большой Кп, нагрел до уставки посмотрел есть ли осцилляции. Если нет, то увеличил раз в 10. Если есть то подбираешь методом деления пополам остужая каждый раз градусов на 10 ниже уставки.

Сильное подозрение у меня , что бессмыленна точность такая. Раз долго греется, значит объем достаточно большой. И градиенты там наверняка больше градуса внутри этого объема. Так какой смысл в одной точке такой точности добиваться?

Извиняюсь, фигню сморозил, точнее не то вспомнил. Точность регулирования конечно не пять сотых, пять десятых. Мы используем ПИ регулятор, с такой инерцией Д не нужен уже. Там основную работу интегральная составляющая делает. Оно работает, точность именно до пяти сотых (без ощутимых внешних воздействий), но на режим выходит 2 градуса в час, условно, сначала быстро, а пока интегратор насчитает - вечность. Это термостат, с огромной инерцией, ПИ все такие. Я просто подозреваю, что у Овенов не совсем ПИД регуляция. Что-то ещё.

Абсолютная приведённая погрешность? Погрешность измерений? Полная приведённая погрешность? Погрешность шкалы? Относительная погрешность? Систематическая погрешность?

и чем же вы измеряете температуру с такой точностью))))

интересно, в каких таких технологических процессах требуется точность 0,05С???
Нормализация латуни, довольно жёсткий процесс и то, точности в 5 градусов достаточно...

При варке рыбы, как мне помнится.

я наверно уху правильно никогда не сварю )))

Schwarz78 потом сказал, что ошибся. Не 0,05С, а 0,5С. Ну да всё равно.

Меня с товарищем в 85-м году направили в один из зеленоградских НИИ для консультации "по-знакомству". Подъехали, вышел к нам начальник профильного отдела. Вот разговор практически дословно. - Здравствуйте, что у вас за задача? - Держать +/- 1 градус на 1000. - Вы это сами придумали или подсказал кто-нибудь? - Заказчик хочет. - Плюньте ему в лицо, развернитесь и уходите. Нельзя с дураками дела иметь. - Мы так не можем. - Ладно, присядьте пока, я вам сейчас кое-что покажу.

Вынес нам мужик залитую лаком измерительную плату. Детали на ней были спаяны припоем не из "магазина" и даже не из справочника, контактные площадки были сделаны из материала тоже из "немагазина". Термокомпенсированные усилители, ... Микропроцессор на плате (отечественный, кстати) спрямлял "линейную" характеристику калиброванной термопары на рабочем участке в 64-х точках. И это всё позволяло держать температуру матрицы для полимеризации какого-то пластика в трубке 4 настоящих градуса при уставке в районе 300 ... 400 градусов.

Посмотрел мужик на наши кислые рожи и сжалился. - У вас же там свой микропроцессор есть? - Угу. - Хотите я вам принесу нашу корректирующую таблицу? - Неа. Спасибо большое. Поедем мы...

Безусловно. К примеру. Та же паяльная печь ВИП (не путать с VIP :)) ). После загрузки изделия выводилась на режим в 3 этапа по разным алгоритмам на каждом этапе. А в рабочей точке включался ПИД-регулятор и вполне сносно удерживал процесс. Там возмущения были небольшими, инерционность печи резко понижалась за счет больших потерь энергии излучением. И ПИД работал вполне себе. А если подключить ПИД сразу, то однозначный кирдык и изделию, и карьере. :))

Другой пример, менее экзотический. ЦТП. Отопление. Если теплообменник современный ячеистый (Альфа-Лаваль) и регулирование идет по температуре на подаче - красота. Если теплообменник старый, трубный, наш, :)) то уже заметно хуже, у него масса большая и большая тепловая инерционность. А если замыкать систему потребовали по обратке, где транспортное запаздывание 6 - 8 минут для типового современного микрорайона из 4-х 17-20-и этажных башен... Там ПИД просто никак.

Ох уж эти сказочники... Я тоже когда-то любил нубов озадачивать рассказами о влиянии на  скорость сборки проекта порядка на рабочем столе ))) Сейчас наверно тоже гдето на форумах пересказывают )))

Знакомимся 

http://www.nppesto.ru/products/diffuzionnye-pechi-dlya-termicheskih-proc...

рабочая до 1250С, точность 0,25С.

Не дураки делали.

Поддержать стабильную температуру в стационарной или очень близкой к ней среде - как два пальца. Все определяется точностью измерения т-ры. А не припоем на плате автоматики )) У данного девайса платинородиевая термопара с термостатированым или термокомпенсированым, точно не помню давно было, холодным концем. Режим практически стационарный, десятки милиграмм БСС осаждаются часами. Для точности каждая термопара калибровалась ручками на участке метрологии и график ручками, на милиметровке с кучей подписей в кулечку висел прям на стенке установки (на фотке в левом краю). Точки с этих графиков вводятся в установку, для каждой трыбы свои. Раз в неделю - поверка. 

В динамической среде - реактор с химпроцессом или теплообменник все сильно сложней и специфичней из за неоднородностей теплового поля.

В данном случае он нужен для максимально точного/стабильного поддержания температуры на время, пока идет активная фаза технологического процесса. Это дает надежду на то, что пайка завершится удачно. А экономия энергии... По возможности. Печи сопротивления вообще полностью никогда, кроме ремонта, не остужали, даже пустые. Не дай Бог, футуровка треснет. Тогда не прощай премия, тогда - здравствуй, Сибирь.

Здравствуйте всем. 

Voodoo Doll, у вас ПИД регулятор програмный или аппаратный? Я тоже поднимал тему работы ПИД регулятора, но никто толком, простым математическим языком, необяснил агоритм работы. Вот нашел неплохое описание класическоу работы ПИД.http://chipsystem.ru/2015/11/21/121/ Попробовал составить свой алгоритм ПИД http://arduino.ru/forum/obshchii/sobstvennyi-algoritm-raboty-pid-regulyatora#comment-447417, как вижу его я. В принципе на макетах и рабочих установках работает. В отличии от классического алгоритма, он сам "подбирает коэффиценты". Хотя изначальные уставки тоже сущевствуют. Хорошо работает на разных временных интервалах квантования процесса. От 1сек. до 20сек. Выбор зависит от инерционности процесса. Остальные интервалы просто непробовал, но на мой взгляд он легко должен справлятся с любыми интервалами. В общем, если у вас програмный метод, можете попробовать.

qwone пишет:

Duino A.R. пишет:

qwone пишет:

... то ПИД нужен для экономии энергии установки.

В данном случае он нужен для максимально точного/стабильного поддержания температуры на время, пока идет активная фаза технологического процесса.

Не правда ли достаточно точное устройство для поддержания температуры. И ПИД не понадобился. Но тогда уже дороже будет по энергии.

Конечно. Понадобился человек, который в сто тысяч миллионов сложнее и энергозатратнее ПИД-регулятора.

Двум молодым специалистам начальника профильного отдела можно только слушать. И... иногда слово в слово пересказывать. :))

Только в точность измерения вносить вклад и датчик, и линия, и клеммники, и плата, и программная часть, если она есть. И припой. Хотя уровень вклада именно припоя я не проверял. :)) На наших теперешних платах припоем в этом аспекте никто не заморачивается. Как и мы тогда, ввиду отсутствия какой-либо возможности реализации. :))

То то и оно. А у нас термопары были одноразовые, изготовленные прямо в цеху из проволок в бухтах, которые погрузчиком со склада подтащили. "Капельку" сделают, прижмут к изделию в нужном месте металлической пластинкой, провода в керамические бусы оденут, и - вперед. Изделие в печку - краном. Там главное - не оторвать термопару от изделия. Я даже не скажу, была ли какая-либо калибровка, или так - по справочнику.

С полями это да. Но это вообще вопрос отдельный. И хуже всего, когда по физике надо отслеживать нестационарное температурное поле, а заказчик предлагает заменить это дело парой точек.

Тема мне показалась интересной. Не очень в курсе точности поддержания температуры в инкубаторе, но думаю очень точно. ПИД регулирование для этого точно не подойдет. Это для ламинарных(плавных, линейных) потоков энергии, а не для дырок( источников) из которых она проистекает. Как минимум для дырки-свой ПИД, для инкубатора-свой и сделать их каскадом(один отрабатывает уставку для другого.

Или адаптивный регулятор: опрелелить 1 или 2 параметра для которых можно что-то спрогнозировать(пусть даже в табличном виде, а потом ПИД сэтими параметрами.

Ну или далее ФУЗЗИ-регулирование. Параметры на базе нечеткой(описательной логики. Но это для меня слишком. Но тут есть пытливые умы, а я только наслаждаться их сентенциями смогу