Поворот 4 колесной телеги
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Втр, 05/09/2017 - 02:56
Всем доброго времени суток! Конструирую робота на базе arduino nano и 4 колёсного шасси с мотором на каждое колесо. Мотор редукторы хорошие и достаточно мощные, в перед и назад летает тачка на ура, в гору тоже тяги хватает, но вот есть одна проблема не могу заставить поворачивать или разворачиваться как танк на месте, походу нахватает мощности прокрутить большие резиновые колёса об пол, слишком большое сопротивление, так как резина достаточно мягкая (использую вот эти покрышки: http://s.aliexpress.com/bQz2qEvM), моторы редукторы стоят 12v на 300 rpm, батарея nicd 14v на входе.
Пробовал делать разворот по следующим алгоритмам:
1. Два левых колеса вперёд, два правых назад;
2. Просто два левых либо правых колеса вперед;
Для управления моторами использую ШИМ ( 255 на максимум, но и меньше тоже пробовал).
подскажите плиз как реализовать поворот/либо разворот на месте? Может ктонибудь сталкивался с подобной проблемой?
подскажите плиз как реализовать поворот/либо разворот на месте?
левая пара колёс крутится в одну сторону, правая - в другую.
или
одна пара колёс крутится - вторая нет.
Может ктонибудь сталкивался с подобной проблемой?
ты первый
1. Два левых колеса вперёд, два правых назад;
Отлично разворачивается на месте. При этом колёса не проскальзывают, а именно едут, так что сопротивление невелико. Думаю, у Вас ошибка где-но. Пробовал "подвесить" машину на опорах и понаблюдать как колёса крутятся?
Да конечно пробовал вывешивать! Колёса крутятся в нужном направлении! А у вас какие колеса и моторы? Сколько напряжения на входе в драйвер моторов?
Колёса и моторы вот такие.
Драйверы вот такие.
Два тяговых аккумулятора по 100А/h последовательно (24В)
И вот такая "повышалка", выдаёт стабильные 36В до 10А
Пара аккумуляторов одна, на каждое колесо своя повышалка и драйвер.
Не понятно, у Вас гироскутер про ДВА колеса или таки за 4? Если 2, то правильно "едут", а если таки ЧЕТЫРЕ, то верно будет "проскальзывают". В противном случае попробуйте нарисовать ТРАЕКТОРИЮ движения для каждого колеса из 4-х без проскальзывания и без их разворота внутрь траектории .. ;)
Верной дорогой идете, товарищ! :) Собственно что мешает поменять мотор-редуктор на более мощный? Танк на гусеницах - видели? Вот у него крайние концы гусениц нормально так СКОЛЬЗЯТ поперек разворота и даже след характерный остается. То же самое будет и в вашем случае, ибо расстояние между колесами и их ориентация в пространстве (доворот) не выполняется для движения колес по требуемым окружностям - скольжение обеспечено.
Или что мешает взять резину пожестче? Мягкая резина - далеко не всегда есть "айс". :)
У меня нет гироскутера, а меня электромобиль с 4 колёсами. Проскальзывают - не проскальзывают, наверняка как-то трутся, я имел в виду, что этого на глаз не видно.
видимо, не зря для решения проблемы отсутствия поворотного механизма, придумывают особо извращённые колёса
Колёса и моторы вот такие.
Драйверы вот такие.
Два тяговых аккумулятора по 100А/h последовательно (24В)
И вот такая "повышалка", выдаёт стабильные 36В до 10А
Пара аккумуляторов одна, на каждое колесо своя повышалка и драйвер.
Интересное у вас решение!!! Даже в голову не приходило никогда что есть колеса с уже встроенными мотор-редукторами!
Верной дорогой идете, товарищ! :) Собственно что мешает поменять мотор-редуктор на более мощный? Танк на гусеницах - видели? Вот у него крайние концы гусениц нормально так СКОЛЬЗЯТ поперек разворота и даже след характерный остается. То же самое будет и в вашем случае, ибо расстояние между колесами и их ориентация в пространстве (доворот) не выполняется для движения колес по требуемым окружностям - скольжение обеспечено.
Или что мешает взять резину пожестче? Мягкая резина - далеко не всегда есть "айс". :)
На гусеницах не пробовал делать, по этому и не обращал внимание.
Думаю что в моем случае крутящий момент редукторов решит проблему, уже заказал на 50 rpm.
На жесткой резине будет проскальзывать при подъеме в гору.
Пробовал делать разворот по следующим алгоритмам:
1. Два левых колеса вперёд, два правых назад;
2. Просто два левых либо правых колеса вперед;
А если по одному колесу с каждой стороны использовать (возможно по диагонали)?
Пробовал делать разворот по следующим алгоритмам:
1. Два левых колеса вперёд, два правых назад;
2. Просто два левых либо правых колеса вперед;
А если по одному колесу с каждой стороны использовать (возможно по диагонали)?
Так тоже пробовал, но одному колесу тем более не хватает мощности повернуть всю конструкцию.
А если по одному колесу с каждой стороны использовать (возможно по диагонали)?
У меня криво получилось. Сцепления ведущих колёс не хватило, чтобы тянуть ведомые и ведущие стали проскальзывать. Но это на маленькой модели с пластиковыми колёсами. Пластик по керамограниту легко скользит. На большой и тяжёлой машине с нормальной резиной сейчас попробовать не могу - разобрана.
А вообще, у меня ребёнок с маленькой машинкой активно экпериментирует. Хочет найти такой манёвр, который на ней исполнить можно, а на настоящей машине - хренушки. Исходит из того, что раз тут больше возможностей управления, значит должны быть такие манёвры.
Хочет найти такой манёвр, который на ней исполнить можно, а на настоящей машине - хренушки.
С обрыва, в пропасть.
В цирке, выходит дрессировщик с бегемотом.
Дрессировщик берет палку, бьет бегемота по башке.
Бегемот открывает пасть, дрессировщик кладет туда член.
Бегемот пасть закрывает. Зал: Аххххх.
Через некоторое время дрессировщик берет палку,
бьет бегемота по башке, пасть открывается. Хэппи энд.
Вопрос в зал: Кто может повторить такой номер?
Дама из первого ряда: Я могу.
Дрессировщик: КАК?
Дама: Легко, только по голове не бейте.