Arduino.ru

Для начала, не так Вы код вставляете в сообщение - http://arduino.ru/forum/obshchii/vstavka-programmnogo-koda-v-temukomment...

Ведь предлагал уже - всем при регистрации сделать обязательной к прочтению эту тему. Так тапками закидали.

#include <KemaDrive.h>

#include <KemaUS.h>
#include <KemaState.h>

#include <VirtualWire.h>  //pin 11

  KemaDrive myDrive(2,3,4,5,6,7);
  KemaState curState;
  KemaState prevState;
  KemaUS ultraSonic(22,23,24,25);  
    
  long prevTime = 0;  //для алгоритма работы цикла loop() 10р/с
  long deltaTime = 0; //для алгоритма работы цикла loop() 10р/с
  int incomingByte = 0;  //для тестирования через сериал-порт
  boolean rfCtrl = true; // запрет/разрешение раидоуправления
  char passRfCtrl[4] = {'*', '*', '*', '*'};  //кодовое слово для проверки приходящего сообщения
  char act = '?';  //текущая команда
  
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  
    vw_set_ptt_inverted(true); // Required for DR3100
    vw_setup(2000);   // Bits per sec
    vw_rx_start();  
    myDrive.turn(curState.turnAng());
}

void loop()
{
   
   prevTime = millis();
   uint8_t buf[VW_MAX_MESSAGE_LEN];
   uint8_t buflen = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
   rfCtrl = true;
    
  // ---------------------------------------------------- Sensor Section
  curState.setEchoR(ultraSonic.pingR());
  curState.setEchoL(ultraSonic.pingL());
  
  //----------------------------------------------------- RF control
    if (vw_get_message(buf, &buflen)) // Non-blocking
    {
  int i;
        char letter;
        rfCtrl = true;
        for (i = 0; i < buflen-1; i++)
  {
      letter = buf[i];
            if(letter != passRfCtrl[i])  
            {
                rfCtrl = false;
                break;
            }   
  }
  if(rfCtrl)
        {
            letter = buf[buflen-1];
            Serial.println(letter);
            switch (letter)
            {
              case 'S':  
              curState.setAct('S'); 
              curState.setSpeed(0); 
              act = 'S';
              break;
              case 'B':   
              curState.setAct('B');
              curState.setSpeed(curState.speed()-1); 
              act = 'B';
              break;
              case 'F':
              curState.setAct('F');    
              curState.setSpeed(curState.speed()+1);
              act = 'F';
              break;
              case 'R':
              curState.setAct('R');
              curState.setTurnAng(curState.turnAng() + 10);
              act = 'R';
              break;
              case 'L':
              curState.setAct('L');
              curState.setTurnAng(curState.turnAng() - 10);
              act = 'L';
              break;
              case 'W':
              curState.setAct('W');
              curState.setTurnAng(0);
              act = 'W';
              break;
     
            }
           
        }
    }   
  // ---------------------------------------------------- Smart Section
  
  if(!rfCtrl)
  {
    if((curState.echoR() < 300) && (curState.echoL() < 300)) //stop
    {
      curState.setAct('S');
      curState.setSpeed(0);
      act = 'S';
    }
    
    if((curState.echoR() < 150) && (curState.echoL() < 150)) //back
    {
        curState.setAct('B');
        curState.setSpeed(curState.speed()-1);  
        act = 'B';
    }
  
    if((curState.echoR() == 0) && (curState.echoL() == 0)) //forward
    {
       curState.setAct('F');    
       curState.setSpeed(curState.speed()+1);
       act = 'F';
    }
  }
   
     if (Serial.available() > 0)
  {
     incomingByte = Serial.read();
     Serial.println("command");
     if (incomingByte == 52)
     {
       curState.setAct('L');
       curState.setTurnAng(curState.turnAng() - 10);
       act = 'L';
       Serial.println("left");
     }
     if (incomingByte == 53)
     {
        curState.setAct('W');
        curState.setTurnAng(0);
        act = 'W';
        Serial.println("stop");
     }
     if (incomingByte == 54)
     {
          curState.setAct('R');
          curState.setTurnAng(curState.turnAng() + 10);
          act = 'R';
          Serial.println("right");
     }

  }
  // ---------------------------------------------------- Drive Section
    switch (act)
    {
      case 'S':
        myDrive.move(curState.speed());  
      break;
      case 'B':
        myDrive.move(curState.speed());
      break;
      case 'F':
        myDrive.move(curState.speed());
      break;
      case 'R':
        myDrive.turn(curState.turnAng());
        
      break;
      case 'L':
        myDrive.turn(curState.turnAng());
        
      break;
      case 'W':
        myDrive.turn(curState.turnAng());
        
      break;
     
    }
    
  // --------------------------------------------------- Final Section
  act = '?';
  prevState = curState;
  deltaTime = millis() -  prevTime;
  if(deltaTime < 100)
       delay(100 - deltaTime);
 // Serial.println(curState.act());
  
}

oleg15618, в приведенном Вами коде подключается 3 нестандартные библиотеки. Ответить на вопрос "Что не так", не разбираясь в том, как работают эти библиотеки, невозможно.

Кроме того, Вы не написали, как появился приведенный Вами код, и почему Вы считаете, что он должен работать с конкретно Вашим роботом.