Arduino.ru

Вот передача видео и распознавание образов на ардуино - это пожалуй перебор. А в остальном это развитие, модификация уже имеющейся машинки.

На данный момент отрабатываем движение тележки танка с управлением через блютус. Выкладываю полный скечт. Всё работает, но не могу найти объяснения по работе в нём некоторых функций.

//Управляем роботом с помощью BLUETOOTH.
//В качестве управляющего устройства используем ANDROID устройство с программой Bluetooth RC Controller.

#include <SoftwareSerial.h> // Подключаем библиотеку для работы с Serial через дискретные порты

// *********************** Установка выводов моторов ************************

int MotorLeftSpeed = 9; // Левый (А) мотор СКОРОСТЬ — ENA
int MotorLeftForward = 6; // Левый (А) мотор ВПЕРЕД — IN1
int MotorLeftBack = 7; // Левый (А) мотор НАЗАД — IN2
int MotorRightForward = 4; // Правый (В) мотор ВПЕРЕД — IN3
int MotorRightBack = 5; // Правый (В) мотор НАЗАД — IN4
int MotorRightSpeed = 3; // Правый (В) мотор СКОРОСТЬ — ENB

// ********************** Для управления по блютуз ****************************

// Соединяем BT module TX на пин 10
// Соединяем BT module RX на пин 11
// Соединяем BT Vcc to 5V, GND to GND
SoftwareSerial BT(10, 11); //Создаём "виртуальный" serial port/UART

char btCommand = 'S'; // Задаем переменную btCommand (BLUETOOTHкоманда) — по умолчанию "S" — СТОП

// ********************************** SETUP ***********************************

void setup () 
{
  BT.begin(9600); // Устанавливаем скорость передачи данных по Bluetooth

  BT.println("Hello from Tank"); // Посылаем тестовое сообщение на блютус устройство

  //****************** Настраиваем параметры выводов ARDUINO ******************

  pinMode (MotorLeftForward, OUTPUT);
  pinMode (MotorLeftBack, OUTPUT);
  pinMode (MotorLeftSpeed, OUTPUT);

  pinMode (MotorRightForward, OUTPUT);
  pinMode (MotorRightBack, OUTPUT);
  pinMode (MotorRightSpeed, OUTPUT);
}
// ****************** Задаем основные направления движения ******************

void forward (int a) // ВПЕРЕД
{
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, HIGH);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 255);
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, HIGH);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 225);
  delay (a * 50);
}
void right (int b) // ПОВОРОТ ВПРАВО (одна гусеница)
{
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, HIGH);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 200);
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, LOW);
  delay (b * 50);
}
void left (int c) // ПОВОРОТ ВЛЕВО (одна гусеница)
{
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, HIGH);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 200);
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, LOW);
  delay (c * 50);
}
void turnR (int d) // РАЗВОРОТ ВПРАВО (две гусеницы)
{
  digitalWrite (MotorRightBack, HIGH);
  digitalWrite (MotorRightForward, LOW);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 200);
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, HIGH);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 200);
  delay (d * 50);
}
void turnL (int e) // РАЗВОРОТ ВЛЕВО (две гусеницы)
{
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, HIGH);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 200);
  digitalWrite (MotorLeftBack, HIGH);
  digitalWrite (MotorLeftForward, LOW);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 200);
  delay (e * 50);
}
void stopp (int f) // СТОП
{
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, LOW);
  delay (f * 50);
}
void back (int g) // НАЗАД
{
  digitalWrite (MotorRightBack, HIGH);
  digitalWrite (MotorRightForward, LOW);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 255);
  digitalWrite (MotorLeftBack, HIGH);
  digitalWrite (MotorLeftForward, LOW);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 225);
  delay (g * 50);
}

// ********************* Управление по БЛЮТУЗ ****************************

void loop()
{

  if (BT.available() > 0)// В случае если в виртуальном "Серийном порту" есть информация
  {
    btCommand = BT.read(); // Считываем инвормацию с "Серийного порта"
    BT.println(btCommand); // Печатаем инвормацию полученную с "Серийного порта" — необходио в слуае отладки программы
    switch (btCommand)  // Отрабатывем в соотвествии с поступившей командой
    {
      case 'F':
        forward (3); // едем ВПЕРЕД
        break;
      case 'B':
        back (3); // едем НАЗАД
        break;
      case 'R':
        right (3); // поворачиваем ВПРАВО
        break;
      case 'L':
        left (3); // поворачиваем ВЛЕВО
        break;
      case 'G':
        turnL (3); // разворот ВЛЕВО
        break;
      case 'I':
        turnR (3); // разворот ВПРАВО
        break;
      case 'S':
        stopp (3); // СТОП!
        break;
    }
  }
}

?

Может кто нибудь объяснить для чего сдесь эта переменная (int a), и зачем в функции delay эта переменная умножается на 50.

Как это работает и для чего? 

// ****************** Задаем основные направления движения ******************

void forward (int a) // ВПЕРЕД
{
  digitalWrite (MotorRightBack, LOW);
  digitalWrite (MotorRightForward, HIGH);
  analogWrite (MotorRightSpeed, 255);
  digitalWrite (MotorLeftBack, LOW);
  digitalWrite (MotorLeftForward, HIGH);
  analogWrite (MotorLeftSpeed, 225);
  delay (a * 50);
}

В данном модуле скетча понятно как всё работает кроме троечки в скобках (3) у направлений движения.

void loop()
{

  if (BT.available() > 0)// В случае если в виртуальном "Серийном порту" есть информация
  {
    btCommand = BT.read(); // Считываем инвормацию с "Серийного порта"
    BT.println(btCommand); // Печатаем инвормацию полученную с "Серийного порта" — необходио в слуае отладки программы
    switch (btCommand)  // Отрабатывем в соотвествии с поступившей командой
    {
      case 'F':
        forward (3); // едем ВПЕРЕД
        break;
      case 'B':
        back (3); // едем НАЗАД
        break;
      case 'R':
        right (3); // поворачиваем ВПРАВО
        break;
      case 'L':
        left (3); // поворачиваем ВЛЕВО
        break;
      case 'G':
        turnL (3); // разворот ВЛЕВО
        break;
      case 'I':
        turnR (3); // разворот ВПРАВО
        break;
      case 'S':
        stopp (3); // СТОП!
        break;
    }
  }
}

Почему перебор? Если есть модули для Ардуино способные распознавать форму и цвет предметов, а передача видео сейчас вообще как за хлебом сходить.

void loop()
{

  if (BT.available() > 0)// В случае если в виртуальном "Серийном порту" есть информация
  {
    btCommand = BT.read(); // Считываем инвормацию с "Серийного порта"
    BT.println(btCommand); // Печатаем инвормацию полученную с "Серийного порта" — необходио в слуае отладки программы
    switch (btCommand)  // Отрабатывем в соотвествии с поступившей командой
    {
      case 'F':
        forward (3); // едем ВПЕРЕД
        break;
      case 'B':
        back (3); // едем НАЗАД
        break;
      case 'R':
        right (3); // поворачиваем ВПРАВО
        break;
      case 'L':
        left (3); // поворачиваем ВЛЕВО
        break;
      case 'G':
        turnL (3); // разворот ВЛЕВО
        break;
      case 'I':
        turnR (3); // разворот ВПРАВО
        break;
      case 'S':
        stopp (3); // СТОП!
        break;
    }
  }
}

очень справочно ответ можно найти вот тут и в строках после 042 пост2 ... и начинайте писать свои скетчи - быстрее поймете. И ищите уроки, в инете их много, начните с простых.  

и не ждите ответов - ответ можите получить только на конкретный вопрос, типа этого... и не валите вопросы в кучу пока не разбиретесь с предыдущим. 

А по существу заданных вопросов, ответить гордость не позволяет, или компетенций не хватает?

Да.

Спасибо честный ответ! Надеюсь знающие и отзывчивые люди сюда тоже иногда заглядывают!

тут помогают и направляют, но учителей тут нет. ОСНОВНАЯ претензия - вы пришли с чужим кодом, где взяли, там и ищите помощи.

почитайте этот топик, поймете о чем речь... пытались научить... сложно это...

Этот код я скомпановал сам из разных проектов, частично написал сам, и настроил под своё железо. И оно работает. Код отвечающий за управление движением с какого то англоязычного сайта. Это наиболее интересный код. В книжках и рунете какие-то корявые и громоздкие варианты. Поэтому хочу понять принцип работы именно этого кода.

А приведите пример бестолковости. И как бы Вы написли толково. Только с аргументами.

Сравните  и 

Первый громоздкий, а второй то что надо. И никаких сложностей.

https://www.drive2.ru/b/2867939/

Вот тут ваши кампановки уже стащили. 

И да я Вам не смогу помочь. У меня горомоздкие вещи на ваш взгляд выйдут.

ПС:от сюда #39  и дальше

обычно если хочу узнать ставлю в скобках вместо троечки другую цифру, скомпилируйте и увидите, там шаг какой то скорее всего. А если не увидите разницы, то например если код новый для вас, и разницы в нем нет, его можно выкинуть. Здесь похоже троечка нужна, нужна скорее всего для какого то шага. Лучше скомпилировать с другой цифрой. Насчёт 

a*50 delay - автору захотелось нагородить огород, напишите просто delay (50), возможно автор кода думал о другом когда писал код, или среда ардуино вынудила его нагородить огород сказав что не откомпилирует без огорода. Обычно в ардуино такие объяснения неизвестному коду. Я бы объяснил это так. delay убрал бы a, он явно попал из другого кода возможно. Например могло быть ещё и a которое меняется. Но в коде осталось только delay, а а лишний возможно. Компилируйте и убирайте а пробуйте, если разницы нет что с ним что без него, выбрасывайте код будет меньше и быстрее.

Мне думается)), что изначально delay(a*50) делался для задания поворотов на определенный угол. Где "а" и есть этот самый угол. А ТС уже в лоб напихал его и куда надо и не надо.

aduardrud, все ваши вопросы на одну тему - функция.

найдите, что это за зверь и с чем его едят .... 

в посте 7 этого топика уже написано... немного 

да, там все что нужно есть +1

Спасибо! Изучу, протестирую на своей тележке и отпишусь.

Как может функция задержки быть задающей для поворота?

Учите основы, потом будете людей в заблуждение вводить.

Эта переменная задаёт задержку, а умножая её на 50 могу предположить что это задержки в половину 10-й части секунды, умноженые на эту переменную.

По поводу 3-й ки...

Смотрим в код, а именно сюда

Видим, что для функции forward нужна входная величина в виде переменной "а".

Далее в коде эта переменная и создаёт задержку

052  delay (a * 50);

Дальше объяснять, или всё же серое вещество начало свои магические телодвижения???

Это ко мне вопрос? Так если подумать, то элементарно.

Для идеи таких масштабов, какой масштаб танка? 

Передача видео, обьезд препятствий - требуют крепления датчиков и камер.

Что-то тема заглохла