Регулятор оборотов двигателя с обратной связью на ATMEGA16
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Ср, 03/01/2018 - 15:07
Народ всем привет.
Уже познакомился с соответствующейся темой на форуме но есть некоторые трудности с пониманием кода потому что самые важные части кода написано на уровне AVR и плюс с atmega16 все немножко иначе.
Первая проблема с которой я столкнулся это то что "attachInterrupt" не в какую не хочет работать с atmega16 пришлось использовать другой метод
MCUCR |= 1<<ISC00|1<<ISC01; GICR |= 1<<INT0; sei();
ISR (INT2_vect)
{
time = micros();
}Дело в том что есть готовая схема где не было микроконтреллера - купил поставил микроконтроллер что бы оживить схему. Взял от и до нарисовал схему вы его можете видеть на изображении ниже.
Схема доволно таки стандартная если исключить триггер шмидта - вопросы такие
1. Почему разработчики подключили второй конец оптопары MOC3021 к пину PD6 (pin 14)?
2. Почему энкодер одновременно подключен к двум пинам??
вот из за этих вопросов я не могу запустить двигател на нужном мне оборотах.
int obMin = 500; //ввести минимальные обороты int obMax = 4000; //ввести максимальные обороты int kImp = 60; //ввести кол-во импульсов на 10 оборотов int minzn = 115; // минимальное значение симмистора на котором начинается вращение. int ogrmin = 70 ; // ограничение симистора на минимальных оборотах. int mindimming = 80; //значение симистора при закллинившем станке (первоначальный импульс) int dopusk = 200 ; //допуск оборотов в минус и плюс int razgon = 50; //переменная разгона 1 - 100 #include <LiquidCrystal.h> // библиотека экрана LiquidCrystal lcd( 9, 10, 4, 5, 6, 7); // пины экрана int AC_LOAD = 3; // пин управления симистором volatile int dimming = 130; // время задержки от нуля 7 = максимально, 130 = минимально volatile unsigned long time; // время в микросекундах срабатывания датчика нуля unsigned long tims; // переменная показаний времени unsigned long currentTime; //временные переменные для таймера экрана unsigned long loopTime; int holl = 0; //переменная срабатываня датчика int pR; // показания регулятора int pRR; // переменная для расчёта. int ogr ; //переменная ограничений симистора натекущих оборотах volatile int sp = 0; //переменная суммы срабатываний датчика volatile int prOb ; //предвар реальн обороты volatile int rOb ; // реальные обороты volatile unsigned int int_tic; //переменные для подсчёта времени между импульсами. volatile unsigned long tic; volatile int t = 0; //минимальное время импульсов +1 int val ; void setup() { pRR = obMin; t = (15000 / ( obMin * (kImp / 10))) * 2; //высчитываем минимальное время импульсов +1 pinMode(AC_LOAD, OUTPUT); // назначаем выходом attachInterrupt(0, zero_crosss_int, RISING); // прерывание по пину 2 lcd.begin(16, 2); //дисплей 16символов 2строчки lcd.setCursor(0, 0); lcd.write("R:"); //в верхней строке выводим время задержки lcd.setCursor(0, 1); lcd.write("t:"); // В нижней выводим показания датчика lcd.setCursor(8, 0); lcd.write("S:"); //в верхней строке будем выводить требуемые обороты lcd.setCursor(8, 1); lcd.write("S:"); // В нижней выводим фактичесские обороты pinMode (8, INPUT); // вход сигнала ICP( №8 only для atmega328) //настройка 16 бит таймера-счётчика 1 TCCR1B = 0; TCCR1A = 0; TCNT1 = 0; TIMSK1 = (1 << ICIE1) | (1 << TOIE1); //создавать прерывание от сигнала на пине ICP1 TCCR1B = (1 << ICNC1) | (1 << ICES1) | (1 << CS10); //div 1 } ISR (TIMER1_CAPT_vect) { //прерывание захвата сигнала на входе ICP1 tic = ((uint32_t)int_tic << 16) | ICR1 ; //подсчёт тиков ICR1 = 0; int_tic = 0; TCNT1 = 0; sp = sp + 1 ; // для подсчёта оборотов в минуту. holl = holl + 1; } // после каждого срабатывания датчика холл+1 ISR (TIMER1_OVF_vect) { //прерывание для счёта по переполнению uint int_tic++; //считать переполнения через 65536 тактов if (int_tic > t) { tic = 0; //если на входе пусто более минимального времени то обнулить счётчики int_tic = 0; } if (int_tic > 500) { dimming = 130; // если стоим 2 секунды, то сбрасываем напряжение. } } // the interrupt function must take no parameters and return nothing void zero_crosss_int() // function to be fired at the zero crossing to dim the light { time = micros(); } void loop() { val = analogRead(A0); pR = map(val, 0, 1023, obMin, obMax); //Приводим показания регулятора к минимальным и максимальным оборотам if (val > 0) { // если регулятор больше 0 if ( holl >= 1) { // если сработал датчик prOb = 60000000 / ((tic * 0.0625 ) * kImp / 10); //Высчитываем обороты по показаниям датчика if ( prOb >= 0) { //проверяем на соответствие. rOb = prOb ; //если нормально, записываем в реальные обороты } if ( rOb < pR ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты int fff = pR - rOb; //узнаём разницу между оборотами int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько увеличить переменную для расчёта pRR = pRR + pRu ; //увеличиваем переменную расчёта } if ( pR < (rOb - 20) ) { //сверяем показания регулятора и реальные обороты int fff = rOb - 20 - pR; //узнаём разницу между оборотами int pRu = map(fff, 1, obMax, 1, razgon); //исходя из разницы и разгона высчитываем на сколько уменьшить переменную для расчёта pRR = pRR - pRu ; //увеличиваем переменную расчёта } pRR = constrain(pRR, (pR / 2), obMax); //задаём пределы переменной для расчёта. ogr = map(val, 0, 1023, ogrmin, 7); //исходя из показаний регулятора узнаём на сколько может быть открыт симистор. dimming = map(rOb, (pRR - dopusk), (pRR + dopusk), ogr, minzn); //рассчитываем управление симистором. holl = 0; // обнуляем срабатывание датчика } if (tic == 0) { // если двигатель не вращается dimming = mindimming ; // время задержки равно первоначальному импульсу } dimming = constrain(dimming, ogr, minzn) ; // Следим чтоб время задержки было не меньше ограничения и не больше минимального значения } else { dimming = 130; //Если регулятор на 0 то время задержки 130 pRR = obMin; } int dimtime = (75 * dimming); // For 60Hz =>65 tims = micros(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы if (tims >= (time + dimtime)) { //если время больше или равно времени срабатывания нуля + время задержки digitalWrite(AC_LOAD, HIGH); // открываем симистор delayMicroseconds(10); // задержка 10 микросекунд (для 60Hz = 8.33) digitalWrite(AC_LOAD, LOW); // выключаем сигнал на симистор. } else {} // Для вывода значений на дисплей 2 раз в секунду currentTime = millis(); // считываем время, прошедшее с момента запуска программы if (currentTime >= (loopTime + 500)) { // сравниваем текущий таймер с переменной loopTime + 0,5 секунд // выводим показания датчика lcd.setCursor(2, 0); lcd.print(dimming ); lcd.print(" "); // выводим время задержки на экран. lcd.setCursor(2, 1); lcd.print(val ); lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран. lcd.setCursor(10, 0); lcd.print(map(val, 0, 1023, obMin, obMax)); lcd.print(" "); // выводим нужные обороты на экран. lcd.setCursor(10, 1); lcd.print (sp * (1200 / kImp)); // выводим средние обороты на экран. lcd.print(" "); sp = 0; loopTime = currentTime; // в loopTime записываем новое значение } }Как вот этот код переделать для ATMEGA16 трудности вот в этих участках
и вот тут
ISR (TIMER1_CAPT_vect) { //прерывание захвата сигнала на входе ICP1 tic= ((uint32_t)int_tic<<16)|TCNT1 ; //подсчёт тиков ICR1=0; int_tic=0; TCNT1=0; sp = sp +1 ; // для подсчёта оборотов в минуту. holl =holl+ 1;} // после каждого срабатывания датчика холл+1и в моем случае еще и attachInterrupt не работает но сним разобрались уже.