Скорость шагового двигателя
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Чт, 25/08/2022 - 16:15
Всем привет. Знатоки, в силу своей неопытности и малого периода посвященного робототехники столкнулся с такой проблемой. Использую библиотеку шагового двигателя алекса гавера, суть в том что перебрал все драйвера TB6600, DRV, A4988 нужна плавность хода и высокая скорость при полном шаге есть закусывания при разгоне и остановке шд, но при деления шага для более точной и плавной работы, закусывания вроде уходят, но скорость шд логично становится маленькой. Как увеличить скорость шд???( в библиотеке выставил значения максимальной скорости 37000, но она все равно очень мала). Скидываю на всякий случай код( суть кода, что координаты на шд должны приходить в реальном времени на монитор порта с питона и уже потом шд должен по ним перемещаться). Заранее благодарю за содействие, очень подсобите.
#define DRIVER_STEP_TIME 4
#include <GyverPlanner2.h>
#include <GyverStepper2.h>
//int md_speed = 6400;
int path[2]= {10, 10};
// количество точек (пусть компилятор сам считает)
// как вес всего массива / (2+2) байта
int nodeAmount = sizeof(path) / 4;
#include "GyverPlanner2.h"
Stepper< STEPPER2WIRE > stepper1(2, 5);
Stepper< STEPPER2WIRE > stepper2(3, 6);
GPlanner2< STEPPER2WIRE, 2 > planner;
void setup() {
Serial.begin(115200);
Serial.setTimeout(50);
planner.addStepper(0, stepper1); // ось 0
planner.addStepper(1, stepper2); // ось 1
planner.setAcceleration(7000);
planner.setMaxSpeed(20000);
//planner.setDtA(0.9);
planner.setCurrent(path);
planner.start();
}
void loop() {
planner.tick();
if (Serial.available()) {
long coordinate = Serial.parseInt();
if (coordinate != 0) {
Serial.println(coordinate);
path[1] = coordinate % 1000;
path[0] = coordinate / 1000;
path[0] = path[0] * 10;
path[1] = path[1] * 10;
}
}
Serial.print(path[0]);
Serial.print('_');
Serial.print(path[1]);
Serial.println();
if (planner.available()) {
planner.addTarget(path, 0);
}
}
О каких 37000 может идти речь , если каждый цикл идёт работа с Serial ?
Как чтение так и вывод...
Проверил время вывода в порт 264-268 микросекунд.
Время переключения портов , при самом оптимальном коде, будет всяко больше 1мкс, ~4мкс
Ну в итоге получается:
1000000/272=3676 шагов/сек
Вот максимальная скорость, без учёта того, что там у гивера в библиотеке нахуеверчено.
Взять проц побыстрее, очевидно.
Взять проц побыстрее, очевидно.
Ну можно просто отказаться от вывода в порт и сделать блокирующие функции перемещения.
Как то так:
void setup(){ DDRD=(1<<PD5); Serial.begin(115200); } void StepperRun(long val){ while(val){ PORTD|=1<<PD5; PORTD&=~(1<<PD5); val--; } } void loop(){ long nStep=0; if(в сериал чо то пришло)читаем считаем; nStep=то что насчитали; StepperRun(nStep); }ПРОСТО - взять проц побыстрее. А если хочется выпендриться, то это делается на шим-выходах.
ПРОСТО - взять проц побыстрее. А если хочется выпендриться, то это делается на шим-выходах.
Ну тогда уж не шим-выходах, а на выходах подключенным к регистрам таймеров.
Но тогда возникает вопрос, как считать шаги. Каждый раз в прерывание нырять и смотреть ?
Атмега328 нифига не stm32 , у нее аппаратного счётчика событий нет.
Усть и не один. Они просто не подключены к событиям таймера, но это решается паяльником.
Усть и не один. Они просто не подключены к событиям таймера, но это решается паяльником.
Заинтриговал.
Можно подробности ?
один таймер генерирует с выводом на пин, второй таймер считает импульсы на пине
Получается скорость процессора не позволяет обработать данные с монитора порта? просто на драйвере TB6600 я выставил нужную плавность хода, без заеданий на ускорении, но катастрофически не хватает скорости шд
Взять проц побыстрее, очевидно.
Ну можно просто отказаться от вывода в порт и сделать блокирующие функции перемещения.
Как то так:
void setup(){ DDRD=(1<<PD5); Serial.begin(115200); } void StepperRun(long val){ while(val){ PORTD|=1<<PD5; PORTD&=~(1<<PD5); val--; } } void loop(){ long nStep=0; if(в сериал чо то пришло)читаем считаем; nStep=то что насчитали; StepperRun(nStep); }Шаговик движется по рейке, движение происходит за счет передачи координат объекта. Шаговик обязательно должен ехать по координатам. ТВой код не совсем понял, т.к как я камень, который ток разбирается
Взять проц побыстрее, очевидно.
Ну можно просто отказаться от вывода в порт и сделать блокирующие функции перемещения.
Как то так:
void setup(){ DDRD=(1<<PD5); Serial.begin(115200); } void StepperRun(long val){ while(val){ PORTD|=1<<PD5; PORTD&=~(1<<PD5); val--; } } void loop(){ long nStep=0; if(в сериал чо то пришло)читаем считаем; nStep=то что насчитали; StepperRun(nStep); }Шаговик движется по рейке, движение происходит за счет передачи координат объекта. Шаговик обязательно должен ехать по координатам. ТВой код не совсем понял, т.к как я камень, который ток разбирается
Тогда тебе нужна реализация через ПИД.
Кури интернеты.
Про библиотеки гивера забудь
Какой ПИД для системы без обратной связи? Че ты порешь?
Какой ПИД для системы без обратной связи? Че ты порешь?
Ну ты хоть почитай , что ТС пишет
Для общего развития набросал вариант управления скоростью и количеством шагов, через таймеры/счётчики.
//И подключить к пину step(d11) #include <kakmyc_btn.h> #define Start_BTN 3 kakmyc_btn startBtn(Start_BTN, INPUT_PULLUP, 1); int motorSpeed = 255; int motorStep = 10; void SetTimer2() { cli(); TCCR2A = 0; TCCR2B = 0; TCCR2B |= (1<<CS20)|(1<<CS21)|(1<<CS22); TCCR2A |= (1<<COM2A0); TIMSK2 |= (1<<OCIE2A); OCR2A = motorSpeed; sei(); } void SetTimer1(int step) { cli(); TCCR1A = 0; TCCR1B = 0; TCCR1B |= (1<<CS10)|(1<<CS11)|(1<<CS12); //extclock TCCR1B |= (1<<WGM12)|(1<<WGM13); OCR1A = motorStep; TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); ICR1 = motorStep; TCNT1 = 0; sei(); } void StopTimer2() { TCCR2B = 0; } void SetMotorSpeed() { OCR2A = motorSpeed; } void MotorRun() { SetTimer1(motorStep); SetTimer2(); } ISR(TIMER2_COMPA_vect) { TCNT2 = 0; } ISR(TIMER1_COMPA_vect) { StopTimer2(); } void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(11, 1); } void loop() { if(startBtn.read() == 1) { MotorRun(); } }