Управление нагрузкой - мощными двигателями/шаговыми двигателями
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 25/11/2013 - 22:56
В общем после того как тут опустили драйвер который надеялся использовать для предвижения решил от него отказаться (из-за чего придётся покупать для паяльника остос чтобы его снять). Теперь пересматриваю ходовую.
Предполагается что робот двухколёсным, с танковым поворотом. Перемечаться должен и по ковру и по паркету и преодолевать мелкие препятсвия. Двигатели должны быть достаточно мощными чтобы всё это преодолевать(в том числе танковый разворот на ковре, а также движение против ворса с включёнными щётками, перетаскивание собственного аккумулятора или протягивание кабеля), но по возможности питаться напряжением до 12В.
Система управления должна это обеспечивать и в случае возможного заклинивания не сгореть и не сжеть сам МК
Вопрос первый, что брать в качестве двигателей
1. Шаговые моторы - есть с достаточно большим усилием, исчезает необходимость в энекодерах или какими-то левыми способами определять положение колеса и на сколько его надо повернуть). Минусы шум и схема подключения (которая меня мягко не вдохновляет).
2. Обычные моторы с редуктором - легко подключаются, дешевле, но как показала моя практика очень хорошо теряют мощность при шим
Вопрос второй. Сосбтвенно по системе управления:
1. Искать другой драйвер (старый L239DNE) и какой именно
2. Городить схему с транзисторами полевыми (какие лучше будут под требования)
3. Вариант более предпочтительный для меня для шаговиков - готовый шилд.
Для вашего проекта шаговые двигатели наверное не совсем подходят - много тока кушают, дорогие и дорогой драйвер.
У меня dc мотор такого типа http://www.ebay.com/itm/37mm-12V-DC-80RPM-Replacement-Torque-Gear-Box-Motor-/320920939596?pt=UK_BOI_Industrial_Automation_Control_ET&hash=item4ab860ec4c тягает довольно большую нагрузку. Драйвер для таких моторов легко сделать на L298 или купить готовый шилд на такой микросхеме.
Посмотрел L298-ой так понял, что просто припайкой к пинам драйвера тут не обойтись, а с учётом стоимости в 250-300 рублей в наших пенатах даже с учётом покупки у компаний которые на этому специалзируются как бы теряется смысл руками всю разводку делать (тем более если на макетной плате проводочками паять, а не на нормальной печатной).
В общем поход для меня имеет смысл покупки этого драйвера в уже готовом шилде, правда с учётом что в амперке цена завышена и выглядит странно то полюбому придётся заказывать почтой, поэтому наверно отсюда закажу http://www.aliexpress.com/item/DFRobot-L298-Shield-2A-Dual-High-Current-... (это тоже самое что продаётся на робокрафте) и может сразу движки там же куплю
так есть и дешевле
http://www.ebay.com/itm/New-V3-Arduino-Driver-Motor-Controller-Shield-L298N-2A-2-Motors-Module-/330694281905?pt=LH_DefaultDomain_15&hash=item4cfeea4ab1
http://www.ebay.com/itm/L298P-Shield-DC-Motor-Driver-Module-2A-H-Bridge-Arduino-Compatible-/321178232095?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item4ac7b6e51f
и двигателей куча
http://www.ebay.com/itm/New-12V-DC-300RPM-Powerful-High-Torque-Gear-Box-Motor-Low-Noise-Durable-DR-/350895029963?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item51b2f93ecb
http://www.ebay.com/itm/12V-120RPM-Torque-Gear-Box-Motor-New-/221021588155?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item3375e9cabb
http://www.ebay.com/itm/12V-50RPM-Torque-Gear-Box-Motor-New-/110875347268?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item19d0af8944
у меня и такой мотор с колесом легко крутился на ковре.
http://www.ebay.com/itm/Smart-Car-Robot-Plastic-Tire-Wheel-DC-Gear-Motor-For-Robot-DIY-Parts-/310702877631?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item485755abbf
только редуктор вроде 1:120 стоял. этот менее мощный но шустрее
да и с колесами не нужно заморачиваться
найти бы ещё продавца у которого и то и то можно купить теперь. А так это же только пока пылесос) потом может другое оборудование навесное сооружу
Чёто жаба душит да и слабая вера в почту России уже. В приципе что нужно по обвязке? на выходы моторов пустить диоды, чтобы привет при торможении не вернулся стабилитроны на входы на логику... по распиновку вроде похоже L293 драйвер, может попробовать самому соорудить?
У шилдов посомотрел там еть долнительная логика так как сама микруха также 4-х канальная (те повесить можно 4-ре мотора, крутящиеся в одном направлении или 2 мотора с возможностью смены направления вращения), есть кто с самим драйвером работал?
у меня вот такой шилд, он на L293D вроде. Брал в Новосибирске за ~400 рублей. (не реклама)
На алиэкспрессе видел такие за 200р :)
L293 есть у меня самодельный, но он на пределе работает для моих задач...
ПОсоветовали 298