Возможно ли такое
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Ср, 05/06/2013 - 15:42
Почитав о балансируещем роботе http://arduino.ru/projects/dvukhkolesnyi-balansiruyushchii-robot-na-arduino в очередной раз убедился что не потяну гироскоп и акселерометр.
А возможно ли (чисто гипотетически) использовать допустим датчик линии.С сыном собирали робота по линии,и заметили что у датчика есть зона чуствительности (даже белого фона).Так вот, если для балансировки использовать их,установив спереди и сзади.Понимаю что придется точно юстировать растояние между датчиками и поверхностью.Робот в строго вертикальном положении - обои датчики не видят поверхность,при срабатывании первого - на двигателя приходит одна полярность ,при срабатывании второ - приходит противоположная .
не думаю, так как у тебя не будет информации о характере отклонении констукции. У тебя только сигналы о факте попадания в крайние зоны. Так как нет данных о угловой скорости будет довольно сложно расчитать управляющие сигналы приводов. к примеру ты можешь попасть в резонанс и раскачать устройство так, что оно завалится.
м/б не стоит использовать именно шилд для поиска линии, там же походу ОУ как компаратор пашет...
взять фотодатчик и снимать аналоговый сигнал. по изменению сигнала можно будет узнать скорость и направление движения...в роботе полюбому для балансировки ПИД-используют, иначе будет ванька-встанька :)
во или вообще с 2 сторон по УЗ датчику поставить
О резонансе конечно же думал,как вариант(может и глупый)поиграть со смещением центра массы и либо задержкой на включение-отключение движения в одну сторону, либо тольк с задержкой отключения в другую сторону.
Не сомненно все так и есть.Вот только с написанием скетча не силен.
Главное построй грамотно мат.модель, а скетч написать не проблема.
А как на счет вот этого https://www.youtube.com/watch?v=UnqKIOawlIk
И этого тоже http://www.youtube.com/watch?v=DDBkg1PfvFY