Гироплатформа
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 10/10/2021 - 23:02
Тему создаю для обсуждения подхода к решению.
Задача: гиростабилизированная платформа для спутниковой антенны для лодки.
Сведения: фирменное решение (для Дерипаски или Абрамовича) стоит от 1500000 (Полутора миллионов) руб.
Общая инфа: Фирменное решение само настраивается на спутник по таблице, знает свою ориентацию и вычисляет азумут и угол места. Следит по уровню приема несущей со спутника.
-------------------------------
Ясно, что фирменное решение стоит дороже моего парохода. Купил тут 17 метровый пароходик себе, как речную яхту. И цена фирменного решения совершенно не адекватна частникам даже с морскими яхтами.
Почему нужно? Даже на реках России есть места где не ловит сотовый инет. А речная лодка требует знания погоды, для прохода по большой воде территориальных морей, озер или водохранилищ. Если просто позвонить друзьяшкам, то спутниковый тилипон Турайа стоит 40 тыр и тарифы тоже никак не пугают. Но инет (спутниковый) стоит совершенно несуразных денег (360 р/МБ), а Илон Маск пока не продается в России нормально, без контрабанды. НО и он тоже требует некой стабильности антенны.
=================================
Теперь ставим задачу:
Гиростабилизированная платформа на дешевых массовых датчиках с Али. (акселеромерт, гироскоп и магнитометр).
Её задача быть строго горизонтальной с фиксированным направлением на север. На такую уже можно штатным способом поставить тарелку для дешевого VSAT. (сейчас комплект для спутника Ямал 601 стоит 9900р и тариф примерно 2 тыр/мес.) .
Лодка (стальной пароход) по реке идет медленно, 10-15 км/ч. Качки почти нет, циркуляция - минута. То есть угловые изменения положения до 15 градусов/сек. Угол места вообще менять не надо. Лодка идет не более 100 км за день. Через неделю можно вручную перенастроить антенну.
Диаграмма направленности тарелки диаметром 76 см(30 дюймов) - примерно 2 градуса. Погрешность магнитного датчика с Али - такая же. Акселерометры и гироскопы с Али даже точнее. Станочная серва 35 кг*см вполне достаточна по скорости.
Хочу мнения участников о том, что может помешать? Дрейф ноля у твердотельных гироскопов решается корректировкой через магнитный датчик. Вроде должно получится в 10 тыр по деталям уложиться? Про код нет смысла говорить, мы не в "Ищу исполнителя", любой, кто понял проблемы темы способен написать код самостоятельно. ;)).
Могу дать наводку на гиро-акселе-магнито-хренометр в виде модуля. Никак по нему пост не могу дописать. Выдаёт все уже вычисленное и даже может без ардуин работать.
Ну еще: само собой, что все предложения по кинематике, конструктиву, датчикам - очень интересны. так как это не решение, а просто обсуждение, пока что. Как только будет выбран путь решения - пойдем дальше уже без изменений. Если сделаем платформу на которой VSAT не будет терять связь часто (на моей лодке и проверим) - сможем продавать решение... ну или просто гордиться им! ;))
Подпишусь
В порядке бреда:
Горизонтальность платформы можно обеспечить , поместив ее в ванну с жидкостью. Тут, правда, появляется проблема размеров, развесовки и противовесов. А также волны...куда же без них.
Горизонтальность платформы можно обеспечить , поместив ее на гироскоп. Но масса гироскопа и компенсация вращения, а также прецессия...
Круглая станина на 3-х винтовых опорах с 3мя ШД. Вертикальные перемещения на волне это вряд ли скомпенсирует, а может этого и не надо. Еще один ШД крутит платформу относительно станины.
Микайда! С приводами все ясно: две станочные сервы 35кг*см, с бесколлекторными моторами на горизонт и шаговик со станочным 2000-точечным энкодером на азимут.
Исследование направлено на дрейф ноля. Это самое важное перед реализацией.
Можно определяя свое место положение по gps пулять по геостационарных спутникам
Микайда! С приводами все ясно: две станочные сервы 35кг*см, с бесколлекторными моторами на горизонт и шаговик со станочным 2000-точечным энкодером на азимут.
Исследование направлено на дрейф ноля. Это самое важное перед реализацией.
А скорости и мощности хватит ? Я как то видел нечто авиационное, внутри. Там был какой то хитрый привод. Блин, вот что хитрый - помню, а какой - забыл :(
Микайда! С приводами все ясно: две станочные сервы 35кг*см, с бесколлекторными моторами на горизонт и шаговик со станочным 2000-точечным энкодером на азимут.
Исследование направлено на дрейф ноля. Это самое важное перед реализацией.
А скорости и мощности хватит ? Я как то видел нечто авиационное, внутри. Там был какой то хитрый привод. Блин, вот что хитрый - помню, а какой - забыл :(
Требования к скорости и точности в первом посте. Приводов хватит. Датчики, особенно компас, на пределе. Фирменный привод за полтора ляма подключается к гирокомпасу судна, что смешно для частных яхт. Нужно решение без таких наворотов.
Я бы попробовал реализовать на мишинпланере
Статейку забавную нашел по уменьшению погрешностей гироскопа.
Прямо чудеса обещают.
Наверное я выдохся, никак не могу заставить себя закончить пост про JY901. У WitMotion таких штук много, хрен разберешься.
Сращиваются с Nextion, например, минуя Arduino: https://disk.yandex.ru/i/75QAOAzPpqLDxQ (ютуба тоже не завёл, сорри)
[quote=sadman41 (ютуба тоже не завёл, сорри)[/quote]
Так не может быть. Если у тебя есть мобильный тилипон, значит есть аккаунт гугль, а значит автоматом акк на ютубе ;)).
Ну разве что всегда пользоваться помойкой от яблока, тогда может и не быть акка в гугле.
Застыдил. Пришлось разбираться. Итого: https://youtu.be/0nEAC3PHouc
Круто! Я аж ночью посмотрел! Точность достаточна, вопрос дрейфа. И конечно прошу хоть в паре слов написать, что это за железки, ок?
http://arduino.ru/forum/obshchii/produkty-kompanii-witmotion-jy901-i-pr
Запостил описание. Буду рад поправкам от капитанов и пилотов, а так же - отзывам при испытании на натуре, если дело дойдет.