Arduino.ru

Помогите пожалуйста вставить в этот скетч концевики, которые будут разворачивать направление шагового мотора.

Библиотека, если нужна, тут - https://disk.yandex.ru/d/giLq_ciJ3EBFs4

#include <CustomStepper.h>            // Подключаем библиотеку управления шаговым двигателем. По умолчанию настроена на двигатель 28BYJ-48-5V
CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11);  // Указываем пины, к которым подключен драйвер шагового двигателя

int example = 1;                      // Переменная для демонстрации работы, отвечающая за смену режимов

void setup()
{
  stepper.setRPM(12);                 // Устанавливаем кол-во оборотов в минуту
  stepper.setSPR(4075.7728395);       // Устанавливаем кол-во шагов на полный оборот. Максимальное значение 4075.7728395
}

void loop()
{
  if (stepper.isDone() and example == 1)  // Когда предыдущая команда выполнена (см. ниже), метод stepper.isDone() возвращает true
  {
    stepper.setDirection(CW);         // Устанавливает направление вращения. Может принимать 3 значения: CW - по часовой, CCW - против часовой, STOP
    stepper.rotate(1);                // Устанавливает вращение на заданное кол-во оборотов
    example = 2;
  }
  if (stepper.isDone() and example == 2)
  {
    stepper.setDirection(CCW);
    stepper.rotateDegrees(90);        // Поворачивает вал на заданное кол-во градусов. Можно указывать десятичную точность (например 90.5), но не принимаются отрицательные значения
    example = 3;
  }
  if (stepper.isDone() and example == 3)
  {
    stepper.setDirection(CW);
    stepper.rotate();                 // Будет вращать пока не получит команду о смене направления или пока не получит директиву STOP
  }
  stepper.run();                      // Этот метод обязателен в блоке loop. Он инициирует работу двигателя, когда это необходимо
}