Arduino.ru

#include<AccelStepper.h>

#define PIN_PHOTO_SENSOR A0

 #define IN1 8

 #define IN2 9

 #define IN3 10

 #define IN4 11

AccelStepper s28BYJ48(8, IN1, IN3, IN2, IN4);
int timer;
int timer1;
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);           
  
  s28BYJ48.setMaxSpeed(6000);                   //Настройки двигателя

  s28BYJ48.setAcceleration(1000);

  s28BYJ48.setSpeed(1000);


}
void loop() {
  int val = analogRead(PIN_PHOTO_SENSOR);           // Переменная, которя хранит уровень освещённости
  if (val > 500){                                   
    timer=millis();                                 // Запоминаем сремя, которое прошло с запуска
    for ( ; ; ){
      val = analogRead(PIN_PHOTO_SENSOR);
      if (millis() - timer > 3000){                  // Если 3 секунды нет света, то крутим моторчик
        s28BYJ48.moveTo(2000);
        s28BYJ48.run();}
      if (val < 500){                               // Если свет появился, то сбрасываем таймер
        timer1 = millis();
        break;        
        }
      }
   }
  if (val < 500){                                   
    timer1=millis();
    for ( ; ; ){
      val = analogRead(PIN_PHOTO_SENSOR);
      if (millis() - timer1 > 3000){
        s28BYJ48.moveTo(-2000);
        s28BYJ48.run();}
      if (val > 500){
        timer = millis();
        break;        
        }
      }
   }
     s28BYJ48.run();
}

Суть в том, что после где-то 5 нормальных циклов двигатель начинает крутится без учета таймера. Т.е. как только на резистор попадает или исчезает свет.