Arduino.ru

Обработчик прерываний по одному из датчиков должен проверять в каком состоянии другой датчик и если он активен, то прибавляем, если нет - убавляем.

Надо сразу определится с режимом 1 зуб 1 шаг переменой или же 1 зуб 2 шага с переменой. Отличие в том что у зуба шестерни 2 стороны.  А значит один датчик при движении в одну сторону фиксирует 1 фронт и 1 спад. Сложность энкодеров в том что бы не пропустить это измение уровня из-за нагрузки на мощность вычислительной системы. А в случае механического энкодера еще и подавить дребезг. Что на больших скоростях вращения проблематично так как время прохода зуба может оказаться больше времени защиты от дребезга. Из-за чего переходят на оптику.

Всего в шестерне 90 зубьев.

Соответственно переменная должна быть от 0 до 90

Главное понимать в какую сторону он крутится, а сколько там зубьев не важно-может его несколько оборотов решили крутить в одну сторону ...

С этим у меня и сложность, узнать в какую сторону крутится.

В #1 я описал принцип.

Печатаю и ламинирую шестерню, скоро отпишусь

PS...

Я чего подзатупила то...смотрю на свой рисунок из первого сообщения, и думаю. ведь зуб шестеренки закрывает оба датчика...а по факту то он закрывает только один, зубчик узкий, как раз между датчиками помещается и закрывает их по очереди...

Значит надо раздвинуть датчики на разные зубья.

Ширина зуба должна уметь закрыть и открыть оба датчика одновременно . Иначе энкодер не выйдет

Сейчас узнаю точно, закрывает или нет.

Зуб закрывает оба датчика, всё правильно.

​if (!A_Read && !B_Read && !FlagPrer){
  FlagPrer=true;
}


if (FlagPrer && A_Read){
  FlagPrer=false;
  i++;
}
if (FlagPrer && B_Read){
  FlagPrer=false;
  i--;
}

A_Read и B_Read это чтение пинов ардуино (соответственно первый и второй оптический датчик)

Правильное решение?

Запустите пример из библиотеки.
Тот что на прерываниях.
Только кондерчики поставьте 10-100 нан.
И вам сразу станет ясно работает ли ваше размещение датчиков.

Датчики работают, это я проверила, зуб закрывает оба датчика, промежуток между зубами - открывает оба датчика

{
  static bool old_A;
  if (old_A && !A_Read && B_Read)i++;
  if (old_A && !A_Read && !B_Read)i--;
  old_A = A_Read; //<- перенести в конец
}

 A - B // 0-0;0-1;1-1;1-0 ну и так далее 90 раз за весь оборот шестерни в одном направлении

Так, вроде, попроще будет?

if (old_A && !A_Read) {
    i += B_Read ? +1 : -1;
}

Сделала шестерню из картона, 20 зубьев.

{
  static bool old_A;
  if (old_A && !A_Read && B_Read)i++;
  if (old_A && !A_Read && !B_Read)i--;
  old_A = A_Read; //<- перенести в конец
}

Результат за 1 оборот шестерни - 12 или 13 

Мой скетч показывает 19-20

Не поняла какой библиотеки

Я про энкодер.
https://github.com/PaulStoffregen/Encoder
А вы о чем?

Работает.

80 прерываний на оборот (20 зубьев)

Библиотека не использует паузы? Остальные функции будут работать стабильно?

Один из примеров работает по прерываниям.
Я как-то этой библиотекой проверял энкодер 1024 импульса на оборот после ремонта.
Заменял заклинившие подшипники.
Разборка и сборка только в патроне токарного станка.
Потом пришлось постепенно пододвигать фотодиск к датчику пока не добился четкой работы.
Там зазор 0.3мм примерно
Крутил несколько сот оборотов в одну сторону и потом обратно.
.
Закреплённая стрелка-указатель чётко возвращалась на прежнее место.

long position=0;
long newPos=0;


void loop() {
newPos = myEnc.read();
if (newPos != position) {
position = newPos;
Serial.println(position);
} 

 Я не поняла, как мне сбросить переменную position

Как сбросить myEnc.read()

К примеру, 

if (position>=20){

Ты не у тех спрашиваешь! Тут в основном тусуются кодеры теоретики, а не состоявшиеся программисты, которые способны что-то реальное сотворить!

Логика работы тут простая -

1 - Если энкодер вращается  по часовой стрелке, то первым ВСЕГДА будет изменять свое состояние синий датчик,  а потом красный.

2 - Если против часовой, то наоборот - первым ВСЕГДА будет изменять свое состояние красный датчик, а потом синий.

3 - Если один из датчиков (ЛЮБОЙ), ДВА раза ПОДРЯД, изменит свое состояние, а другой датчик останется в неизменном состоянии, то произошло изменение направления вращения энкодера. 

Программно сначала фиксируешь состояние обоих датчиков,  а потом смотришь какой датчик изменился. По этому изменению определяешь направление вращение энкодера, ну а дальше либо инкрементируешь рабочий счетчик, либо декрементируешь его. В подпрограмме обработки прерываний ловишь все фронты импульсов обоих датчиков, и как только обнаруживаешь  сбой очередности срабатывания датчиков, меняешь направление счета рабочего счетчика.

Если нужен "строгий" подсчет срабатываний датчков, то при каждом изменении направления подсчета, необходимо принудительно прибавлять(или вычитать) единицу в рабочий счетчик. Если этого не сделать, то при частых сменах направления вращения энкодера будет накапливаться системная ошибка!

alex_ivanoff_31 спасибо за разъяснения.

До сегодняшнего дня я не интересовалась аппаратной стороной работы энкодера.

Разобралась, всем спасибо.

Один (сдвоенный оптический датчик считает зубья), второй датчик,тот что на фото, обнуляет круг (такая конструкция, не я придумала).

https://youtu.be/eZbc9EriKHw

Иринка, а вот интересно. Только одному мне сдаётся что вы мужик? Давайте уж начистоту.

Что-то новое, конечно, интересное)

вконтакте

маленький довесок к

ТУТа есть картинка и график и написано немного больше... за код в статье ничего не скажу, а за принцип работы "для чайникоф" 5+

тут холловский датчик описан (один из вариантов)... про оптические энкодеры  будет тоже самое и информаии тоже масс, я имею ввиду принципы работы. 

как бы там ни было : оптический, механический  и холловский энкодеры работают про одному принципу, а вот сигналы с них можно получить разные....   

Вообще-то на моей памяти три энкодера:
Инкрементальный, инкрементальный с Z каналом и абсолютный

маловато будет... всю статью не читал и в ней не хватает механических... ниже источник и выдержка из текста

Типы и виды энкодеров

Различают следующие типы энкодеров:

Инкрементные энкодеры магнитные
Инкрементные энкодеры оптические
Абсолютные энкодеры магнитные
Абсолютные энкодеры оптические однооборотные
Абсолютные энкодеры оптические многооборотные
Аналоговые энкодеры магнитные
Аналоговые энкодеры оптические
Резольверы

Различия типов энкодеров по физическому принципу

Кроме того, энкодеры классифицируют по физическому принципу действия, а именно:
Оптические энкодеры
Магнитные энкодеры
Магнито-резистивные энкодеры
механические 

источник: <a data-cke-saved-href="http://servotechnica.ru/catalog/type/index.pl?id=118" </a> 

понравился отрывок:
Главное достоинство резольвера в том, что он не настолько "нежен" как оптический энкодер. 
Ведь для правильной работы энкодера исключительно важно соблюдать зазоры между 
источником - диском - приёмником. Эти зазоры уходят за свои допустимые границы обычно по двум причинам.

Сказанное не означает, что по резольверу можно стучать, а он будет работать и работать. Но, тем не менее, его неприхотливость и "дуракоустойчивость" существенно превышают аналогичные энкодерные показатели.

По этой причине у всех приличных производителей сервомоторов в линейке существует резольверная версия обратной связи.