Arduino.ru

Добрый день уважаемые участники 
подскажите пожалуйста как поменять настройки чувствительности сенсора  в полном коде скетча
хочу пробовать разные варианты настроек , поэтому снизойдите подробным объяснением где и чо менять

#include <Wire.h>

int IRsensorAddress = 0xB0;
//int IRsensorAddress = 0x58;
int slaveAddress;
int ledPin = 13;
boolean ledState = false;
byte data_buf[16];
int i;

int Ix[4];
int Iy[4];
int s;

void Write_2bytes(byte d1, byte d2)
{
    Wire.beginTransmission(slaveAddress);
    Wire.write(d1); Wire.write(d2);
    Wire.endTransmission();
}

void setup()
{
    slaveAddress = IRsensorAddress >> 1;   // This results in 0x21 as the address to pass to TWI
    Serial.begin(19200);
    pinMode(ledPin, OUTPUT);      // Set the LED pin as output
    Wire.begin();
    // IR sensor initialize
    Write_2bytes(0x30,0x01); delay(10);
    Write_2bytes(0x30,0x08); delay(10);
    Write_2bytes(0x06,0x90); delay(10);
    Write_2bytes(0x08,0xC0); delay(10);
    Write_2bytes(0x1A,0x40); delay(10);
    Write_2bytes(0x33,0x33); delay(10);
    delay(100);
}
void loop()
{
    ledState = !ledState;
    if (ledState) { digitalWrite(ledPin,HIGH); } else { digitalWrite(ledPin,LOW); }

    //IR sensor read
    Wire.beginTransmission(slaveAddress);
    Wire.write(0x36);
    Wire.endTransmission();

    Wire.requestFrom(slaveAddress, 16);        // Request the 2 byte heading (MSB comes first)
    for (i=0;i<16;i++) { data_buf[i]=0; }
    i=0;
    while(Wire.available() && i < 16) {
        data_buf[i] = Wire.read();
        i++;
    }

    Ix[0] = data_buf[1];
    Iy[0] = data_buf[2];
    s   = data_buf[3];
    Ix[0] += (s & 0x30) <<4;
    Iy[0] += (s & 0xC0) <<2;

    Ix[1] = data_buf[4];
    Iy[1] = data_buf[5];
    s   = data_buf[6];
    Ix[1] += (s & 0x30) <<4;
    Iy[1] += (s & 0xC0) <<2;

    Ix[2] = data_buf[7];
    Iy[2] = data_buf[8];
    s   = data_buf[9];
    Ix[2] += (s & 0x30) <<4;
    Iy[2] += (s & 0xC0) <<2;

    Ix[3] = data_buf[10];
    Iy[3] = data_buf[11];
    s   = data_buf[12];
    Ix[3] += (s & 0x30) <<4;
    Iy[3] += (s & 0xC0) <<2;

    for(i=0; i<4; i++)
    {
      if (Ix[i] < 1000)
        Serial.print("");
      if (Ix[i] < 100)
        Serial.print("");
      if (Ix[i] < 10)
        Serial.print("");
      Serial.print( int(Ix[i]) );
      Serial.print(",");
      if (Iy[i] < 1000)
        Serial.print("");
      if (Iy[i] < 100)
        Serial.print("");
      if (Iy[i] < 10)
        Serial.print("");
      Serial.print( int(Iy[i]) );
      if (i<3)
        Serial.print(",");
    }
    Serial.println("");
    delay(15);
}

исходя из рекомендаций производителя сенсора

Инициализация

Чтобы включить ИК-камеру, необходимо выполнить следующую процедуру:

1. Включить ИК-камеру (отправить 0x04 в выходной отчет 0x13)
2. Включить ИК-камеру 2 (отправить 0x04 в выходной отчет 0x1a)
3. Запишите 0x08 в регистр 0xb00030
4. Запись блока чувствительности 1 в регистры по адресу 0xb00000
5. Запись блока чувствительности 2 в регистры по адресу 0xb0001a
6. Номер режима записи в регистр 0xb00033
7. Напишите 0x08 в регистр 0xb00030 (снова)

После этих шагов пульт Wii Remote будет в одном из трех состояний:

ИК-камера включена, но не принимает данные,

ИК-камера включена и принимает данные с половинной чувствительностью,

ИК-камера включена и принимает данные с полной чувствительностью.

 В каком состоянии вы окажетесь, кажется, довольно случайным.

 Повторяйте шаги, пока не достигнете желаемого состояния.

 Чтобы избежать случайного состояния, установите задержку не менее 50 мс между каждой передачей байта.

Wii выполняет эти шаги несколько иначе, различия выделены жирным шрифтом:

1. Включить IR Pixel Clock (отправить 0x06 в выходной отчет 0x13)
2. Включить логику IR (отправить 0x06 в выходной отчет 0x1A)
3. Запишите 0x01 в регистр 0xb00030
4. Запись блока чувствительности 1 в регистры по адресу 0xb00000
5. Запись блока чувствительности 2 в регистры по адресу 0xb0001a
6. Номер режима записи в регистр 0xb00033
7. Напишите 0x08 в регистр 0xb00030 (снова)

Добавление бита 0x02 к отчетам 0x13 и 0x1a является запросом подтверждения (если он установлен, wiimote ответит отчетом 0x22).

Настройки чувствительности

Чувствительность контролируется двумя блоками конфигурации, длиной 9 и 2 байта. Известно, что следующие настройки работают:

Последний байт блока 1 определяет чувствительность по интенсивности, при увеличении значений

чувствительность снижается. Оба байта блока 2 должны быть нулевыми, чтобы был доступен полный

диапазон чувствительности. Для достижения наивысшего субпиксельного разрешения рекомендуется

установить максимально высокую чувствительность без отслеживания нежелательного света. По мере

уменьшения чувствительности уменьшается и субпиксельное разрешение, приближаясь к истинному

разрешению сенсора 128x96.