Arduino.ru

Таймеры тебе нужны, а не вот это вот всё. 

спасибо погляжу!

Но тут то тоже интересно разобраться, почему оно так работает?!

Алгоритм довольно путанный для не подготовленного пользователя. (я не понял).

К тому же вы путаете == и = , 
027  flag=!true;  Это ошибка или так и задумано.

Напишите, какая строка выполняется не в то время, и по каким условиям она должна выполняться. Проверьте нет ли там путаницы с =  ==  !=

Может не знает как false пишется?))

с !flag ошибка! 

За = и == спасибо! разобрался, поправил, работает как нужно!

это зачем такое ?

реле поворотов для постройки кастома. пульты и всё остальное может быть любым и работать должно при всяких итерациях. 

Поправил и свернул в функцию обработку нажатия кнопки поворота. В таком виде, на макетке, вроде работает как надо.
получилось как-то так. 
Буду рад критике ибо без неё не видно что можно улучшить.

#include "button.h"
button bt1(PD3); //кнопка левого поворота
button bt2(PD4); //кнопка правого поворота
const int tr = PD6; //поворот на лево
const int tl = PD7; //поворот на право
unsigned long pt_time = 0; // переменная для работы мигания.
unsigned long interval = 350; //интервал мигания поворота
unsigned long lastmillis = 0; // переменная для определения стоим или едем
unsigned long pt_time_off = 0; // переменная для работы таймера отключения по времени
volatile bool flag = false; // флаг едем или нет
bool _turn = false; // флаг была ли нажата кнопка поворота.

void setup()
{
  pinMode (tl, OUTPUT);
  pinMode (tr, OUTPUT);
  digitalWrite(tr, LOW);
  digitalWrite(tl, LOW);
  pinMode(PD2, INPUT);
  digitalWrite(PD2, LOW);
  attachInterrupt(0,Speed,FALLING);
}

void Speed() //функция флага едем или нет.
{
  lastmillis=millis();
  flag=true;
}

void turn(byte side) // функция обработки мигания поворота
{
  for(;;)
      {
        if ((millis()-lastmillis)>1000) // проверяем если не едем 1 сек то флаг в 0.
       {
         flag = false;
       }
        unsigned long currentMillis = millis();
        if(currentMillis - pt_time > interval) 
        {
          pt_time = currentMillis; 
          digitalWrite(side, !digitalRead(side));
        }
        if (flag == true)
        {
           if(millis() - pt_time_off > 10000) // таймер отключения через 10 сек, после начала движения или в движении.
           {
            digitalWrite(side, LOW);
            _turn = false;
            pt_time_off = 0;
            break;
           }
        }
        if(bt1.click() || bt2.click())
        {
          digitalWrite(side, LOW);
          _turn = false;
          pt_time_off = 0;
          break;
        }
      } 
}

void loop()
{
// аварийка если зажаты 2 кнопки одновременно
  if (bt1.hold() && bt2.hold())
  {
    for(;;)
      {
       unsigned long currentMillis = millis();
       if(currentMillis - pt_time > interval) 
        {
          pt_time = currentMillis; 
          digitalWrite(tr, !digitalRead(tr));
          digitalWrite(tl, !digitalRead(tl));
        }
       if(bt1.click() || bt2.click())
        {
          digitalWrite(tr, LOW);
          digitalWrite(tl, LOW);
          break;
        }
      }    
  }
  
  if (bt1.click()) // проверяем нажат ли левый поворот
  {
    _turn = true;
    pt_time_off=millis();
    turn(tl);
  }
 
  if (bt2.click()) // проверяем нажат ли правый поворот
  {
    _turn = true;
    pt_time_off=millis();
    turn(tr);
  }
}

Это ты сам писал?

когда то в институте изучал С но это забылось давно не работаю с ним.
Тут посмотрел уроки по реализации функций.
как избавиться от delay ибо тормозить процессор не правильно.
реализация и программный фильтр дребезга контактов через millis (хотя в реале один фиг разведу на плате через резюк на минус :))
обработка кнопок в классе!(это позаимствовал, хотя можно было и основном файле написать обработчик). 
как реализовать прерывания.
дальше как свернуть в функцию поглядел синтаксис.

вроде ничего сложного но как показала практика детские ошибки типа = и == случаются :(

теперь это всё надо будет ещё перенести на ATTINY(там я так понял свои способы по реализации прерываний, но для начала почитать и попробовать а там видно будет) и будет хорошо.  

Но добавили бесконечные циклы. От них тоже надо избавляться тогда уж.

В данной реализации это не имеет значения, а так да... буду читать дальше.