Робот собирает кубик Рубика- проблема соединения ардуино с андроидом по блютусу.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Чт, 23/05/2019 - 23:46
Здравствуйте прошу помощи в проверке скетча.Сам новичок. Проект это я в версии для компьютера собрал. Проект взят отсюда https://forum.arduino.cc/index.php?topic=271827.0
Моя версия проекта видео-https://drive.google.com/open?id=1sAy-wWc2d0Zay0D1325K9Gn9OlWEZPlI
Скетч для ардуино уно используется или для содинения ардуино по USB с компом или для соединения с телефоном(с использованием приложения RubikCubeV120.apk ·ссылка для скачивания https://www.dropbox.com/s/pj2jw52ypws5gzt/RubikCubeV120.apk?dl=0
С компьютером проблем нет робот работает о чем свидетельствует видео выше-то есть скетч в части алгоритма сборки все ок ,а в части сединения по блютуму молчание - ардуино молчит.
Сам скетч
#define VERSION "Cube Mover V1.3 @kas2014\n"
// V1.3: added reseat(), slight overshot in xxArmCW() - Maker faire 2017 release
// V1.2: refactored using Cube class - Posted
// V1.1: replaced Servo with VarSpeedServo library
// V1.0: initial release
//Exposure:
//Si Jaune reconnu comme blanc ou orange reconnu comme jaune: diminuer l'expo (-4 >> -6)
//Si Jaune reconnu comme orange: augmenter l'expo (-6 >> -4)
#include <VarSpeedServo.h>
#include "cube.h"
// ---------- user adjustments -------------------
#define DOWN_CLOSE 107
#define DOWN_OPEN 159
#define DOWN_CW 9
#define DOWN_MID 89
#define DOWN_CCW 172
#define BACK_CLOSE 111
#define BACK_OPEN 163
#define BACK_CW 2
#define BACK_MID 87
#define BACK_CCW 171
#define LOW_SPEED 50
#define HI_SPEED 100
// -----------------------------------------------
#define downPinchPin 9
#define downRotPin 10
#define backPinchPin 5
#define backRotPin 6
#define bipPin 11 // buzzer
#define myRX 23
#define myTX 3
#define STX 0x02 // serial data frame delimiters
#define ETX 0x03
boolean DEBUG_SERIAL = false;
Cube myCube(downPinchPin, downRotPin, backPinchPin, backRotPin);
char cmd[128]; // bytes received buffer
void setup() {
Serial.begin(57600);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.println(VERSION);
pinMode(bipPin, OUTPUT);
myCube.begin(HI_SPEED); // set HIGH servo's speed
myCube.downSetLimits(DOWN_CLOSE, DOWN_OPEN, DOWN_CW,DOWN_MID, DOWN_CCW); // set limits for pinch and rotation servo's
myCube.backSetLimits(BACK_CLOSE, BACK_OPEN, BACK_CW, BACK_MID, BACK_CCW);
myCube.seize();
bip(20, 2); // bip
}
void loop() {
// myCube.downArmOpen(); // uncomment for checking moves
// myCube.backArmOpen();
// delay(8000);
// myCube.downArmClose();
// myCube.backArmClose();
// delay(8000);
if (DEBUG_SERIAL) {
if(getSerialMonitor()) parseData(); // obtain commands from Serial Monitor
} else {
if(getSerialData()) parseData(); // obtain commands through Bluetooth
}
}
// ---------------------------
boolean getSerialData() {
if(Serial.available()) { // data received from smartphone
delay(2);
cmd[0] = Serial.read();
if(cmd[0] == STX) {
int i=1;
while(Serial.available()) {
delay(1);
cmd[i] = Serial.read();
if(cmd[i]>'u' || i>124) {bip(100, 2); return false;} // Communication error XXX reinitialiser à zero <<<
if((cmd[i]==ETX)) {bip(200, 1); return true; }
i++;
}
}
else {bip(100, 3); return false;}
}
return false;
}
boolean getSerialMonitor() { // Serial Monitor setting: Newline
if(Serial.available()) {
for(int i=0; i<124; i++) cmd[i] = 0;
int n = Serial.readBytesUntil('\n', cmd, 124);
cmd[n+1] = ETX;
return true;
}
return false;
}
void parseData() { // parseData(cmd)
int i = 0;
String progress = "";
while (cmd[i] != ETX) {
// mySerial.print(cmd[i]); mySerial.print(" ");
switch(cmd[i]) {
// Test commands --------------------------------------------------------------
// 1: downArmOpen 6: backArmOpen
// 2: downArmClose 7: backArmClose
// 3: downArmCW 8: backArmCW
// 4: downArmCenter 9: backArmCenter
// 5: downArmCCW 0: backArmCCW
// T: seize release gripper pressure
// R L U D B F T
// case '1': // downArmOpen
// myCube.downArmOpen();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("downArmOpen");
// break;
// case '2': // downArmClose
// myCube.downArmClose();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("downArmClose");
// break;
// case '3': // downArmCW
// myCube.downArmCW();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("downArmCW");
// break;
// case '4': // downArmCenter
// myCube.downArmCenter();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("downArmCenter");
// break;
// case '5': // downArmCCW
// myCube.downArmCCW();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("downArmCCW");
// break;
//
// case '6': // backArmOpen
// myCube.backArmOpen();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("backArmOpen");
// break;
// case '7': // backArmClose
// myCube.backArmClose();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("backArmClose");
// break;
// case '8': // backArmCW
// myCube.backArmCW();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("backArmCW");
// break;
// case '9': // backArmCenter
// myCube.backArmCenter();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("backArmCenter");
// break;
// case '0': // backArmCCW
// myCube.backArmCCW();
// bip(40, 2);
// if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("backArmCCW");
// break;
//
// Move commands ------------------------------------------------------------
case 'R': // 'R' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("R2 ");
myCube.R2();
break;
case 39: // ASCII 39: apostrophe character
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("R' ");
myCube.Rp();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("R ");
myCube.R();
break;
}
break;
case 'L': // 'L' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("L2 ");
myCube.L2();
break;
case 39:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("L' ");
myCube.Lp();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("L ");
myCube.L();
break;
}
break;
case 'U': // 'U' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("U2 ");
myCube.U2();
break;
case 39:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("U' ");
myCube.Up();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) ; Serial.print("U ");
myCube.U();
break;
}
break;
case 'D': // 'D' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("D2 ");
myCube.D2();
break;
case 39:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("D' ");
myCube.Dp();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("D ");
myCube.D();
break;
}
break;
case 'F': // 'F' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("F2 ");
myCube.Fr2();
break;
case 39:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("F' ");
myCube.Frp();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("F ");
myCube.Fr();
break;
}
break;
case 'B': // 'B' moves
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("B2 ");
myCube.B2();
break;
case 39:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("B' ");
myCube.Bp();
break;
default:
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("B ");
myCube.B();
break;
}
break;
// Scan commands -----------------------------------------------------------
case 'f': // Scan Front side
myCube.scanFront();
Serial.println("OKf");
break;
case 'r': // Scan Right side
myCube.scanRight();
Serial.println("OKr");
break;
case 'b': // Scan Back side
myCube.scanBack();
Serial.println("OKb");
break;
case 'l': // Scan Right side
myCube.scanLeft();
Serial.println("OKl");
break;
case 'u': // Scan Up side
myCube.scanUp();
Serial.println("OKu");
break;
case 'd': // Scan Down side
myCube.scanDown();
Serial.println("OKd");
break;
case 'g': // back to Front side
myCube.scanFront2();
Serial.println("OKg");
break;
// Other commands --------------------------------------------------------------
case 'T': // release gripper pressure
myCube.seize();
bip(40, 2);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("seize");
break;
case 'S': // change move speed
switch(cmd[i+1]) {
case '2':
myCube.setSpeed(HI_SPEED);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("High Speed");
break;
case '1':
myCube.setSpeed(LOW_SPEED);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("Low Speed");
break;
}
break;
case 'V': // bips
switch(cmd[i+1]) {
case '4':
bip(80, 4);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("bip (4)");
break;
case '2':
bip(80, 2);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("bip (2)");
break;
default:
bip(80, 1);
if (DEBUG_SERIAL) Serial.print("bip ");
break;
}
break;
default:
break;
}
i++;
}
if (DEBUG_SERIAL) Serial.println();
bip(20, 2);
}
void bip(int duration, int n) { // Bip piezo: duration in ms, n repeats
for(int i=0; i<n; i++) {
digitalWrite(bipPin, HIGH);
delay(duration);
digitalWrite(bipPin, LOW);
delay(75);
}
}
Телефон находит блютус на ардуине сондиняется но дальше тишина.
Сама работа блютуса ардуино и телефона проверены демонстрационным скетчем показывающим алгоритм работы.Для телефона используется тоже демонстрацинное приложение Джойстик Bluetooth Commander: V5.5 ссылка для ск. https://play.google.com/store/apps/details?id=org.projectproto.btjoystick&feature=search_result
Скетч демонстрационный AndroTest.ino демонстрационный эскиз: V2.0
#define VERSION "\n\nAndroTest V2.0 - @kas2014\ndemo for V5.X App (6 button version)"
// V2.0 changed to pure ASCII Communication Protocol ** not backward compatible **
// V1.4 improved communication errors handling
// V1.3 renamed for publishing, posted on 09/05/2014
// V1.2 Text display ** not backward compatible **
// V1.1 Integer display
// V1.0 6 buttons + 4 data char implemented
// Demo setup:
// Button #1 controls pin #13 LED
// Button #4 toggle datafield display rate
// Button #5 configured as "push" button (momentary)
// Other buttons display demo message
// Arduino pin#2 to TX BlueTooth module
// Arduino pin#3 to RX BlueTooth module
// make sure your BT board is set @57600 bps
// better remove SoftSerial for PWM based projects
// For Mega 2560:
// remove #include "SoftwareSerial.h", SoftwareSerial mySerial(2,3);
// search/replace mySerial >> Serial1
// pin#18 to RX bluetooth module, pin#19 to TX bluetooth module
#include "SoftwareSerial.h"
#define STX 0x02
#define ETX 0x03
#define ledPin 13
#define SLOW 750 // Datafields refresh rate (ms)
#define FAST 250 // Datafields refresh rate (ms)
SoftwareSerial mySerial(2,3); // BlueTooth module: pin#2=TX pin#3=RX
byte cmd[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // bytes received
byte buttonStatus = 0; // first Byte sent to Android device
long previousMillis = 0; // will store last time Buttons status was updated
long sendInterval = SLOW; // interval between Buttons status transmission (milliseconds)
String displayStatus = "xxxx"; // message to Android device
void setup() {
Serial.begin(57600);
mySerial.begin(57600); // 57600 = max value for softserial
pinMode(ledPin, OUTPUT);
Serial.println(VERSION);
while(mySerial.available()) mySerial.read(); // empty RX buffer
}
void loop() {
if(mySerial.available()) { // data received from smartphone
delay(2);
cmd[0] = mySerial.read();
if(cmd[0] == STX) {
int i=1;
while(mySerial.available()) {
delay(1);
cmd[i] = mySerial.read();
if(cmd[i]>127 || i>7) break; // Communication error
if((cmd[i]==ETX) && (i==2 || i==7)) break; // Button or Joystick data
i++;
}
if (i==2) getButtonState(cmd[1]); // 3 Bytes ex: < STX "C" ETX >
else if(i==7) getJoystickState(cmd); // 6 Bytes ex: < STX "200" "180" ETX >
}
}
sendBlueToothData();
}
void sendBlueToothData() {
static long previousMillis = 0;
long currentMillis = millis();
if(currentMillis - previousMillis > sendInterval) { // send data back to smartphone
previousMillis = currentMillis;
// Data frame transmitted back from Arduino to Android device:
// < 0X02 Buttons state 0X01 DataField#1 0x04 DataField#2 0x05 DataField#3 0x03 >
// < 0X02 "01011" 0X01 "120.00" 0x04 "-4500" 0x05 "Motor enabled" 0x03 > // example
mySerial.print((char)STX); // Start of Transmission
mySerial.print(getButtonStatusString()); mySerial.print((char)0x1); // buttons status feedback
mySerial.print(GetdataInt1()); mySerial.print((char)0x4); // datafield #1
mySerial.print(GetdataFloat2()); mySerial.print((char)0x5); // datafield #2
mySerial.print(displayStatus); // datafield #3
mySerial.print((char)ETX); // End of Transmission
}
}
String getButtonStatusString() {
String bStatus = "";
for(int i=0; i<6; i++) {
if(buttonStatus & (B100000 >>i)) bStatus += "1";
else bStatus += "0";
}
return bStatus;
}
int GetdataInt1() { // Data dummy values sent to Android device for demo purpose
static int i= -30; // Replace with your own code
i ++;
if(i >0) i = -30;
return i;
}
float GetdataFloat2() { // Data dummy values sent to Android device for demo purpose
static float i=50; // Replace with your own code
i-=.5;
if(i <-50) i = 50;
return i;
}
void getJoystickState(byte data[8]) {
int joyX = (data[1]-48)*100 + (data[2]-48)*10 + (data[3]-48); // obtain the Int from the ASCII representation
int joyY = (data[4]-48)*100 + (data[5]-48)*10 + (data[6]-48);
joyX = joyX - 200; // Offset to avoid
joyY = joyY - 200; // transmitting negative numbers
if(joyX<-100 || joyX>100 || joyY<-100 || joyY>100) return; // commmunication error
// Your code here ...
Serial.print("Joystick position: ");
Serial.print(joyX);
Serial.print(", ");
Serial.println(joyY);
}
void getButtonState(int bStatus) {
switch (bStatus) {
// ----------------- BUTTON #1 -----------------------
case 'A':
buttonStatus |= B000001; // ON
Serial.println("\n** Button_1: ON **");
// your code...
displayStatus = "LED <ON>";
Serial.println(displayStatus);
digitalWrite(ledPin, HIGH);
break;
case 'B':
buttonStatus &= B111110; // OFF
Serial.println("\n** Button_1: OFF **");
// your code...
displayStatus = "LED <OFF>";
Serial.println(displayStatus);
digitalWrite(ledPin, LOW);
break;
// ----------------- BUTTON #2 -----------------------
case 'C':
buttonStatus |= B000010; // ON
Serial.println("\n** Button_2: ON **");
// your code...
displayStatus = "Button2 <ON>";
Serial.println(displayStatus);
break;
case 'D':
buttonStatus &= B111101; // OFF
Serial.println("\n** Button_2: OFF **");
// your code...
displayStatus = "Button2 <OFF>";
Serial.println(displayStatus);
break;
// ----------------- BUTTON #3 -----------------------
case 'E':
buttonStatus |= B000100; // ON
Serial.println("\n** Button_3: ON **");
// your code...
displayStatus = "Motor #1 enabled"; // Demo text message
Serial.println(displayStatus);
break;
case 'F':
buttonStatus &= B111011; // OFF
Serial.println("\n** Button_3: OFF **");
// your code...
displayStatus = "Motor #1 stopped";
Serial.println(displayStatus);
break;
// ----------------- BUTTON #4 -----------------------
case 'G':
buttonStatus |= B001000; // ON
Serial.println("\n** Button_4: ON **");
// your code...
displayStatus = "Datafield update <FAST>";
Serial.println(displayStatus);
sendInterval = FAST;
break;
case 'H':
buttonStatus &= B110111; // OFF
Serial.println("\n** Button_4: OFF **");
// your code...
displayStatus = "Datafield update <SLOW>";
Serial.println(displayStatus);
sendInterval = SLOW;
break;
// ----------------- BUTTON #5 -----------------------
case 'I': // configured as momentary button
// buttonStatus |= B010000; // ON
Serial.println("\n** Button_5: ++ pushed ++ **");
// your code...
displayStatus = "Button5: <pushed>";
break;
// case 'J':
// buttonStatus &= B101111; // OFF
// // your code...
// break;
// ----------------- BUTTON #6 -----------------------
case 'K':
buttonStatus |= B100000; // ON
Serial.println("\n** Button_6: ON **");
// your code...
displayStatus = "Button6 <ON>"; // Demo text message
break;
case 'L':
buttonStatus &= B011111; // OFF
Serial.println("\n** Button_6: OFF **");
// your code...
displayStatus = "Button6 <OFF>";
break;
}
// ---------------------------------------------------------------
}
С этим скетчем по сериал порту ардуино видно данные и светодиоды на ардуино моргают -тоесть пины ардуино рабочие контакт везде есть ардуино и телефон данными обмениваются.Пины в обоих скетчах выбраны одинаковые.
Тоесть железо проверено , алгоритм работы первого скетча проверен,но нет только соединения ардуино по блютусу с телефоном ни с приложением RubikCubeV120.apk ни с приложением демонстрационным Джойстик Bluetooth Commander: V5.5 .
Может в первом скетче в части соединения по блютусу ошибка ?
Оба скетча в моём верхнем сообщении имеют одинаковый алгоритм соединения телефона по блютусу с ардуино.