Arduino.ru

И где ваш скетч?

Он работал не так как хотелось, я его и не сохранял. Сейчас напишу по новой, и  прикреплю

Примерно так было

#include <TinyStepper_28BYJ_48.h>

const int MOTOR_IN1_PIN = 8;
const int MOTOR_IN2_PIN = 9;
const int MOTOR_IN3_PIN = 10;
const int MOTOR_IN4_PIN = 11;

#define analogInPin A0           // потенциометр

const byte averageFactor = 10;   // коэффициент сглаживания показаний (0 = не сглаживать)
                                // чем выше, тем больше "инерционность"
int sensorValue = 0;            // считанное значение
const int STEPS_PER_REVOLUTION = 2048;
TinyStepper_28BYJ_48 stepper;

void setup() 
{
  stepper.connectToPins(MOTOR_IN1_PIN, MOTOR_IN2_PIN, MOTOR_IN3_PIN, MOTOR_IN4_PIN);
}

void loop() 
{
    int newSensorValue = analogRead(A5);
  if (averageFactor > 0)        // усреднение показаний для устранения "скачков"
  {      
    sensorValue = (sensorValue * (averageFactor - 1) + newSensorValue) / averageFactor;  
    // <новое среднее> = (<старое среднее>*4 + <текущее значение>) / 5 я тут немного поправил
  } 
  else 
  {
    sensorValue=newSensorValue; // не делаем усреднений, что прочитали то и считаем выводом
  
  }
  stepper.setSpeedInStepsPerSecond(500);
  stepper.setAccelerationInStepsPerSecondPerSecond(500);
  stepper.moveToPositionInSteps(sensorValue);
}

Вроде всё ОК, грубых ошибок нет. В Serial Plotter повыводите sensorValue, увидите как он себя ведёт.

Выводил, значения сильно лагают (если обычно они моментально обновляются, то сейчас половина пропусков, половина с задержкой с разной), скорость шаговика падает на много.

В лупе функции мотора уберите временно.

moveToPositionInSteps(), поди, блокирующая и, пока мотор шагает на позицию, вы накручиваете потенциометр. Так и получается, что скачок происходит.