Arduino.ru

#define CLK 3
#define DT 2

long pos = 0;
byte lastState = 0;
const int8_t increment[16] = {0, -1, 1, 0, 1, 0, 0, -1, -1, 0, 0, 1, 0, 1, -1, 0};

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  byte state = bitRead(PIND, CLK) | (bitRead(PIND, DT) << 1);
  if (state != lastState) {
    pos += increment[state | (lastState << 2)];
    lastState = state;
    Serial.println(pos / 2);
  }
  delay(10);
}

поясните пожалуйста что здесь происходит.