Arduino.ru

Доброго времени суток.

По работе необходимо проставлять печати на документах на отгрузку. Пачка большая, очень большая (до 100 листов на машину, а машин много, очень много...), но документы только двух форм, в зависимости от формы на нее ставятся печати всегда в одно и тоже место. Решил я это дело автоматизировать. Но как всегда дьявол кроется в деталях. 

Логику работы вижу так (ведущий - AtMega, ведомый - либо компьютер, либо Малинка):

1.В "ф. машину" вставляется пачка документов (ориентированных всегда одинаково, как они выходят из принтера при печати).

2.Нажимается кнопка "Старт", подается сигнал на Ардуино.

3. Щелевой датчик проверяет наличие бумаги, если бумага есть, то ардуино по I2C запрашивает у Малинки, что именно за документ готов к подаче.

4. Малинка с помощью камеры распознает документ и отвечает Ардуино (распознавание уже работает, сделал на каскаде Хаара):

4.1 Если документ распознан (найденный объект соответсвует возможному и находится в пределах допустимой зоны), то передает, что именно это за тип документа.

4.2 Если распознавание не прошло или найдены два и более разных объекта в допустимой зоне, то это передается на ардуино, ардуино зажигает светодиод на панели машины и ждет нажатия кнопки ручного выбора типа документа. После нажатия переходит на шаг 5.

5.Ардуино получает указание что это за документ и с помощью сервоприводов (либо просто моторов и датчиков положения) проставляет печать и убирает лист. 

6. Все повторяется  с шага 3.

7. Если бумага кончилась - встает в ожидание нажатия кнопки "Старт"

8. Плюс кнопка остановки работы машины (подключена по прерыванию).

Хотелось бы услышать мнения по жизнеспособности проекта и советы. Сейча думаю что делать с подачей бумаги, т.к. принтер при подаче может смещать нижелещий лист на пару сантиметров. А так же как организовать проставление печатей.