CatBotTray
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пт, 22/08/2014 - 21:27
кино
https://yadi.sk/i/tikT5q0NaFQuP
Обкатка началась.
1 Отвалилось колесо.
Решено: Персобирал редуктор другой стороной, перевернул двигатель.
2 Когда кошка лежит в коробке надо продолжать подбирать силу ШИМ-ов на заднем ходу.
Проворачиваю КошкаБотТележку практически на плоских широких полеуретановых колесах.
Солеса нехотят проскальзывать.
Решено: 12 вольт и 7 ампер часов на аккумуляторе решают задачу проворота с визгом пробуксовки
//----------------------------------------
void left1 (int speed1, int speed2){ // right motor left motor
digitalWrite(MOT11,HIGH);analogWrite (MOT12, speed2);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22, LOW);
delay(100);
digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW);
}
//----------------------------------------
void right1 (int speed1, int speed2){ // right motor left motor
digitalWrite(MOT11, LOW);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed2);digitalWrite(MOT22,HIGH);
delay(100);
digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW);
}
Для драйвера L298 и моторов с редукторами константы сейчас такие.
12В если обычные моторы которые на ебее или али продаются сожгет щетки нафиг
даже самое низкое передаточное число 1:48 (насколько помню ниже не было раньше) не дает нормальной скорости. я тоже повышал напряжение, а потом самодельные щетки из жести делал. кстати более живучие чем оригинальные
а вообще не понял зачем это устройство? кота к миске катать или просто ему нравится так развлекаться?
12В если обычные моторы которые на ебее или али продаются сожгет щетки нафиг
ну и хрен на них новые куплю
даже самое низкое передаточное число 1:48 (насколько помню ниже не было раньше) не дает нормальной скорости. я тоже повышал напряжение, а потом самодельные щетки из жести делал. кстати более живучие чем оригинальные
а вообще не понял зачем это устройство? кота к миске катать или просто ему нравится так развлекаться?
Поднос по дому пусть катается.
Кошке весело не соскучишсяю Смотрю уже привыкла. Но спать решила пойти в другое место.
Смотрю механика хлипкая крутанешь на стыке линолиума полеруетанове колесо со свистом улетало. Посмотрел, что в редукторе можно переворотами поковыряться пересобрал вроде еще не отвались.
Дай кода для обхода препятствий
Я коллекционирую пока.
Там в arduino uno я зашил что-то дурацкое.
Типа башкой помохать УЗ померять поернуть на право опять бащкой помохать короче отлаживать еще 1 месяц буду. Радио тоже присобачил что-то тормозит неожиданно. Инфоркрасник обучил пультом безхозным летает этот поднос как сумашедший. Вот 2 дня с потсянным флудом в интернетах сподобился ШИМ-ы подобрать успокоить тележку. Смотрю задний ход под нагрузкой кошки тяжело.
Я заложил конечно 5 скоростей но смотрю 2-ух хватает. Просто поехать и форсаж.
Ну короче пошел кошку взвешивать, грузить поднос и подбирать ШИМы для заднего хода.
это понятно. а кот любит кататься или что? просто выглядит как будто по своей воле сидит в ящике
это понятно. а кот любит кататься или что? просто выглядит как будто по своей воле сидит в ящике
у меня коту если травы для котов насыпать куда нибуть, так ты его по своей воле отуда хрен сдвинешь :)
это понятно. а кот любит кататься или что? просто выглядит как будто по своей воле сидит в ящике
1-ое в коробках любит кошка валяться
2-ое я НЕ визжал моторами сразу на максимуме чтобы не пугать а подбирал ШИМ-ы и по чуть чуть вот и привикла.
3-е когда просто зделол поднос посадил ее верхом и она поняла что это всего-лишь фанерка
4-ое ШИМ-ами я даю отработать delay(100); на повороты delay(1000); для заднего хода.
5-ое когда катал поднос по дому дал кошке привыкнуть и просто усестся на поднос и сидеть пока не надоест. Ей 30 минут хватило чтобы надоело сидеть, а поднос не вжикает.
6-ое быть всегда рядом и поглаживать когда она на мою реакцию смотрела.
Вывод: Если мне не страшен этот поднос, чего ей пугаться?
Я этот ключевой код привел вверху.
Короче я пошел кошку взвешивать думаю 3 гилограмма.
3 килограмма груз не нашел. Попробовал с 2.5кг из кухни до компьютера доехал.
Сам поднос получился 4 кг
Итого расчитывать надо на вес подноса 7 килограмм.
Попробовал видео снять пока из кухни шел с общим весом 6.5 килограмм:
https://yadi.sk/i/_u9ONDAWaFcmW
Думаю могут быть проблемы с разливанием рюмки.
Пыльный пульт получил новую жизнь.
Дальше может еще что-нибудь будет.
Дайте кода для (обрезанная облегченная cyberlib.h мне не по душе)
Робот обьезжающий препятствия.
Я что один обладаю кодом которы написан с использованием стандартных библиотек?
Кина немножко не отлаженного кода https://yadi.sk/i/ql4JDdN8aFnFo
Я думал мне тут кода дадут :(
Вопрос:
1.servo sg90 есть смысл поднимать напряжение выше 5 вольт или сгорит?
http://ru.aliexpress.com/item/Tower-Pro-Rc-Mini-Micro-9g-1-6KG-Servo-SG90-for-RC-250-450-Helicopter-Airplane/1104513783.html
2.Какое напряжение Nrf24L01 5в или 3.3вольта правильно?
2.2.Можно питать от 3.3вольта у ArduinoUnoR3?
http://ru.aliexpress.com/item/10Pcs-x-NRF24L01-Wireless-Module-2-4G-Wireless-Communication-Module-Upgrade-Module/1289649564.html
Продолжаем монолог.
3 день
Аккумулятор разрядился до 7 вольт при постояном включении получилось где-то поменьше 72 часов . Подозреваю, что аккумулятор совсем старый. Даже не подозреваю, а уверен потому как потому как сам доставал из APS-smart. Он давно уже его забраковал. Может больше года назад.
Вывод: Все старые аккумуляторы из ИБП в работу. У меня их пожалуй наверно 4 штучки в мусорке лежит.
Решение: Заряжать 1 раз в 2-ое суток вполне достаточно.
Ну чтож пожалуй поковыряемся с наладкой Ультра Звукового сенсора .
Пока расстоянеи смотрю ловит. Ишь башкой сучит перед препятсвием и пробует обьехать. А кверху тормашками проблека однако :)
https://yadi.sk/i/7dMC70ZqaKAt9
> 2.Какое напряжение Nrf24L01 5в или 3.3вольта правильно?
питание только 3.3 в (точнее см. даташит).
spi можно 5 в.
> 2.2.Можно питать от 3.3вольта у ArduinoUnoR3?
уно от юсб питаете?
можно. nrf чип мало потребляет. желательно кондёр на питание добавить.
ну насчет 5в у меня работет один от чистого usb кончено это глючно но работает
а вся хрен питиается от монстра в 7...13вольт в режиме покая смотрю 11.71v
спасибо аткуально а то ИК конечно шустрый а за углом мне лень задницу поднимать
3 вольта так три вольта бум паяльник попозжей тыкать
так о чем я
отдохну пусть здесь пока код автоматики поваляется
//IR-------------------------------------------------------------------------------- //robot обьезжающий препятствия---------------------------------------------------------------------------------------------------- if(power==1){ forward1(speedtmp4,speedtmp3,tforward1); // поехали numcycles++; if(numcycles>130){ //Watch if something is around every 130 loops while moving forward2 Смотреть, если что-то есть примерно каждый 130 петель, двигаясь вперед, watchsurrounding(); //сделаем замеры вокруг ~130 градусов if( leftscanval < sidedistancelimit || ldiagonalscanval <distancelimit ){ turnright2(speedtmp5,speedtmp1,turntime); }// if(rightscanval < sidedistancelimit || rdiagonalscanval <distancelimit ){ turnleft2 (speedtmp5,speedtmp1,turntime); }// numcycles=0; //Restart count of cycles }//использовать часы() функцию, чтобы видеть, что происходит впереди (когда робот движется forward2 и не глядя вокруг, он будет тестировать расстояние спереди) distance = watch(); // use the watch() function to see if anything is ahead (when the robot is just moving forward2 and not looking around it will test the distance in front) //Робот будет просто остановить, если он полностью уверен, что есть препятствие впереди (тест должен 25 раз) (который нужен, чтобы игнорировать ультразвукового датчика ложных сигналов) if(distance<distancelimit){ popitka++; } // The robot will just stop if it is completely sure there's an obstacle ahead (must test 25 times) (needed to ignore ultrasonic sensor's false signals) if(distance>distancelimit){ popitka=0; } // если дистанция больше минимальной попытки обнулим if(popitka > 25){ stopmove(); // Since something is ahead, stop moving.Так-то вперед, остановить движение. watchsurrounding(); //сделаем замеры вокруг ~130 градусов if ( leftscanval > rightscanval && leftscanval > centerscanval ){ turnleft2 (speedtmp5,speedtmp1,turntime); }// else if( rightscanval > leftscanval && rightscanval > centerscanval ){ turnright2(speedtmp5,speedtmp1,turntime); }// popitka=0;// попытки обнулим } } //robot обьезжающий препятствия---------------------------------------------------------------------------------------------------- } //============================================================================================================= //-------------------------------------------------------------------------------------------- int watch(){//UltraSonic типовой пример замера расстояния с конвертацией в сантиметры сразу long howfar; digitalWrite(USTR1, LOW); delayMicroseconds( 5);//заведем излучатель digitalWrite(USTR1,HIGH); delayMicroseconds(15);//заведем излучатель digitalWrite(USTR1, LOW); //заведем излучатель howfar=pulseIn(USEC1,HIGH); //получим расстояние howfar=howfar*0.01657; //convert in cm return round(howfar); //вернем результат } //---------------------------------------- void watchsurrounding(){ //сделаем замеры впереди ~130 градусов и позаписываем в 5 переменок если криточно мало сразу стоп centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write(140); delay(300); leftscanval = watch(); if(leftscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } ServoHead1.write(120); delay(100); ldiagonalscanval = watch(); if(ldiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 80); delay(100); centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 40); delay(100); rdiagonalscanval = watch(); if(rdiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 30); delay(100); rightscanval = watch(); if(rightscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } ServoHead1.write( 80); delay(300);//вернем положение прямо подбирать по железу Serial.print(leftscanval); Serial.print("cm;");Serial.print(ldiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(centerscanval);Serial.print("cm;"); Serial.print(rdiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(rightscanval); Serial.println("cm;");//test } //---------------------------------------- // поехали моторы крутить------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ void forward2 (int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11,HIGH);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22, LOW); }// delay(t1); } // digitalWrite(MOT11,HIGH);digitalWrite(MOT11, LOW); digitalWrite (MOT21,HIGH); digitalWrite (MOT22, LOW); void reverse2 (int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11, LOW);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22,HIGH); }// delay(t1); } // digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12,HIGH); digitalWrite (MOT21, LOW); digitalWrite (MOT22,HIGH); void turnleft ( int t1){ digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12,HIGH); digitalWrite (MOT21,HIGH); digitalWrite (MOT22, LOW); delay(t1); } void turnright ( int t1){ digitalWrite(MOT11,HIGH);digitalWrite(MOT12, LOW); digitalWrite (MOT21, LOW); digitalWrite (MOT22,HIGH); delay(t1); } void stopmove ( ){ digitalWrite(MOT11 ,LOW);digitalWrite(MOT12, LOW); digitalWrite (MOT21, LOW); digitalWrite (MOT22, LOW); } void turnleft2 (int speed1,int speed2,int t1){digitalWrite(MOT11,HIGH);analogWrite (MOT12, speed2);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22, LOW); delay(t1); } void turnright2(int speed1,int speed2,int t1){digitalWrite(MOT11, LOW);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed2);digitalWrite(MOT22,HIGH); delay(t1); } // IR пультовый вариант для форсажа с остановками чтобы не разбится------------------------------------------------------------------------------------------------------ void forward1(int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11,HIGH);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22,HIGH); }//delay(t1); } void reverse1(int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11, LOW);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22, LOW); delay(t1); digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW); } void left1 (int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11,HIGH);analogWrite (MOT12, speed2);analogWrite (MOT21, speed1);digitalWrite(MOT22, LOW); delay(t1); digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW); } void right1 (int speed1,int speed2,int t1){ digitalWrite(MOT11, LOW);analogWrite (MOT12, speed1);analogWrite (MOT21, speed2);digitalWrite(MOT22,HIGH); delay(t1); digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW); } //----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //гавно код для идиотов //void watchsurrounding(){ //сделаем замеры вокруг ~130 градусов //Meassures distances to the right, left, front, left diagonal, right diagonal //and asign them in cm to the variables rightscanval,leftscanval,centerscanval,ldiagonalscanval rdiagonalscanval (there are 5 points for distance testing) //I used 80 degrees because its the central angle of my 160 degrees span (use 90 degrees if you are moving your servo through the whole 180 degrees) //Didn't use 180 degrees because my servo is not able to take this angle // centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write(120); delay(100); ldiagonalscanval = watch(); if(ldiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write(160); delay(300); leftscanval = watch(); if(leftscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } // ServoHead1.write(120); delay(100); ldiagonalscanval = watch(); if(ldiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 80); delay(100); centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 40); delay(100); rdiagonalscanval = watch(); if(rdiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 0); delay(100); rightscanval = watch(); if(rightscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } // ServoHead1.write(140); delay(300); leftscanval = watch(); if(leftscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } // ServoHead1.write(120); delay(100); ldiagonalscanval = watch(); if(ldiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 80); delay(100); centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 40); delay(100); rdiagonalscanval = watch(); if(rdiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } // ServoHead1.write( 30); delay(100); rightscanval = watch(); if(rightscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } // ServoHead1.write(80); delay(300);//Finish looking around (look forward again) // Serial.print(leftscanval); Serial.print("cm;");Serial.print(ldiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(centerscanval);Serial.print("cm;"); // Serial.print(rdiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(rightscanval); Serial.println("cm;");//test //} //---------------------------------------- //---------------------------------------- //char decide(){ // watchsurrounding(); // if ( leftscanval > rightscanval && leftscanval > centerscanval ){ choice='l'; } // else if( rightscanval > leftscanval && rightscanval > centerscanval ){ choice='r'; } // else{ choice='f'; } // Serial.println(choice); //test // return choice; //} //---------------------------------------- //void translateIR(){//no work //Used when robot is switched to operate in remote control mode // switch(results.value){ // case FORWARD: forward2 (speedtmp4,speedtmp3,tforward1); break;//forward(); break;// // case LEFT: turnleft2 (speedtmp5,speedtmp1,turntime); stopmove(); break;// // case OK: stopmove(); break;// // case RIGHT: turnright2(speedtmp5,speedtmp1,turntime); stopmove(); break;// // case REVERSE: reverse2 (speedtmp2,speedtmp3,treverse1); break;//reverse2(int speed1, int speed2); break;// backwards(); break;// !!! // default: ; // }//switch // delay(500); // Do not get immediate repeat //} //----------------------------------------поругай радио код
//radio---------------------------------------------------------------------------------------- if(radio.available()){// послухаем узкоглазое дуплексное радио char command1[32]=""; //вырвем из тела массив на 32 бита зачем на 32 не придумал еще может просто байт radio.read(&command1, 32); // шпионский символ прилетел вроде еще символ переноса строки летит не разбарался if (command1[0]=='S'){ digitalWrite(MOT11, LOW);digitalWrite(MOT12, LOW);digitalWrite(MOT21, LOW);digitalWrite(MOT22, LOW); } // стой стрелять буду if (command1[0]=='L'){ left1 (speedtmp5,speedtmp1,tlefrig1); }// может я налево пойду 0.1 сек if (command1[0]=='R'){ right1 (speedtmp5,speedtmp1,tlefrig1); }// может я правильной дорогой пойду 0.1 сек if (command1[0]=='F'){ forward1(speedtmp4,speedtmp3,tforward1); }// Fперед Фперед на танки if (command1[0]=='B'){ reverse1(speedtmp2,speedtmp3,treverse1); }// оВВВратно оВВВратно 1 секунд Serial.print(command1);//Serial.println(SpeedMot1);//фигня какаято отсалась от соседеного проекта потомс // radio.stopListening();//test дуплекс понимаешь ли может попольозовать потом? // radio.write(&command1, 32); // и отправляет обратно test // radio.startListening();test //command1[0]='0'; а зачем в том проекте подтирал за собой может где протокол сдал принял понадобиться потом для такого } //radio----------------------------------------------------------------------------------------кино сРадио https://yadi.sk/d/FjIs56o-aPtF3 88мегов чистый симплекс 2.4гегагерцовый
поругайте код робота обьезжающего препятствия
код работающий но что-то мне душа к нему не лежит
вроде выгребал вуграл авно чужое а все равно не красиво
//robot обьезжающий препятствия---------------------------------------------------------------------------------------------------- if(power==1){ forward1(speedtmp4,speedtmp3,tforward1); // поехали numcycles++; if(numcycles>130){ //Смотреть, если что-то есть примерно каждый 130 петель, двигаясь вперед, watchsurrounding(); //сделаем замеры вокруг ~130 градусов if( leftscanval < sidedistancelimit || ldiagonalscanval <distancelimit ){ turnright2(speedtmp5,speedtmp1,turntime); }//повернем if(rightscanval < sidedistancelimit || rdiagonalscanval <distancelimit ){ turnleft2 (speedtmp5,speedtmp1,turntime); }//повернем numcycles=0; //Restart count of cycles } distance = watch(); // при прямом движении просто меряем впереди //---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- //Робот будет просто остановить, если он полностью уверен, что есть препятствие впереди тест 25 раз if(distance<distancelimit){ popitka++; } // если дистанция меньше минимальной попытки if(distance>distancelimit){ popitka=0; } // если дистанция больше минимальной попытки обнулим if(popitka > 25){ stopmove(); // Since something is ahead, stop moving.Так-то вперед, остановить движение. watchsurrounding(); //сделаем замеры вокруг ~130 градусов if ( leftscanval > rightscanval && leftscanval > centerscanval ){ turnleft2 (speedtmp5,speedtmp1,turntime); }//повернем else if( rightscanval > leftscanval && rightscanval > centerscanval ){ turnright2(speedtmp5,speedtmp1,turntime); }//повернем popitka=0;// попытки обнулим } //---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- } //robot обьезжающий препятствия----------------------------------------------------------------------------------------------------другой вариант
что-то мне подсказывает что этот код мертвый
но мне тоже что-то душа не лежит грести лапатой чужое
//=========================================================================================================== void loop(){ // следующее условие будет проверять не наткнулся ли робот на препятствие // если наткнулся - совершить маневр, и после его завершения опять ехать вперед if (get_distance() < 20){ // сюда попадем, если мы оказались впритык к препятствию (до него меньше 20 сантиметров) // нам не хватает места для разворота Serial.println("backward"); robot_backward(); delay(1000);// сдаем немного назад Serial.println("forward"); robot_forward(); // едем вперед с надеждой, что сдалека мы обнаружим помеху :) // если ее обнаружим - то выполнится нижний участок кода // если не обнаружим - либо опять сдадим назад, либо врежимся :) } else if (get_distance() < 50){ robot_release();// если до препятствия остается 50 сантиметров, совершаем поворот // останавливаем робота neck.write(70); delay(500);// поворачиваем "голову" направо на 50 градусов d1 = get_distance();// считываем расстояние до препятствия справа от робота neck.write(170); delay(500);// поворачиваем "голову" налево d2 = get_distance();// считываем расстояние до препятствия слева от робота if(d1 > d2){// // выбираем оптимальный маршрутсюда попадем, если справа от робота больше свободного места для езды Serial.println("turning to the right"); turning_to_the_right();// начинаем поворот направо } else{// сюда попадем, если слева от робота больше свободного места для езды Serial.println("turning to the left"); turning_to_the_left();// начинаем поворот налево } neck.write(120); delay(500);// вернем "голову" в исходную позицию while (get_distance() < 50){ delay(500); }// поворачиваем до тех пор, пока препятствие не выйдет из поля зрения robot_forward();// поедем вперед, когда поворот завершится } delay(500);// небольшая задержка, чтобы дать время роботу поменять свое положение } //===========================================================================================================такое впечатление что весь инет завален глючным кодом роботов обьезжающего препятствия
Обьясняю:
Все пишут для игрушек то есть ни для чего практически применимого.
Рассматриваем реальный скажем так поднос ездящий по дому.
1. Как ни крути ширина подноса 30 см. Я как ни пытался 35 см что-то реально полезное
2 Ключевое слово УГЛЫ значит два дальномера. (весь инет завален сервой махающей всем чем попало в лучшем случае)
Я кручу верчу пока сервой но не лежит душа
Я думаю пока так ТехЗадание
Вопрос:
Логика
1.Если правый сенсор и левый дают больше 1-ого метра поехали и разгоняемся.
2 Если на одном меньше 50 см снижаем обороты на обоих до мин (замедляем несущиеся 7 килограмм).
3 Если на одном меньше 10 см стоп (визг торможения 7 килограмм)
3.1.начинаем поворот в противоположную сторону.
4 Если оба сенсора дают больше 1 метра идем в пункт 1.
так?
Какая вы думаете логика интересней?
Поругайте код сенсоров
код 5мин назад набросал
//-------------------------------------------------------------------------------------------- int UltraSonicR(){//UltraSonic типовой пример замера расстояния с конвертацией в сантиметры сразу long DistanceR; digitalWrite(USTRR, LOW); delayMicroseconds( 5);//заведем излучатель digitalWrite(USTRR,HIGH); delayMicroseconds(15);//заведем излучатель digitalWrite(USTRR, LOW); //заведем излучатель DistanceR=pulseIn(USECR,HIGH); //получим расстояние DistanceR=DistanceR*0.01657; //convert in cm return round(DistanceR); //вернем результат } //-------------------------------------------------------------------------------------------- int UltraSonicL(){//UltraSonic типовой пример замера расстояния с конвертацией в сантиметры сразу long DistanceL; digitalWrite(USTRL, LOW); delayMicroseconds( 5);//заведем излучатель digitalWrite(USTRL,HIGH); delayMicroseconds(15);//заведем излучатель digitalWrite(USTRL, LOW); //заведем излучатель DistanceL=pulseIn(USECL,HIGH); //получим расстояние DistanceL=DistanceL*0.01657; //convert in cm return round(DistanceL); //вернем результат } код сервы махающей одним ультрозвуком к которой у меня не лежит душа мерять на углах диагонялях когда 7килограм несется 1метр в секунду ве зеркала? веры как-то нет //-------------------------------------------------------------------------------------------- int watch(){//UltraSonic типовой пример замера расстояния с конвертацией в сантиметры сразу long howfar; digitalWrite(USTR1, LOW); delayMicroseconds( 5);//заведем излучатель digitalWrite(USTR1,HIGH); delayMicroseconds(15);//заведем излучатель digitalWrite(USTR1, LOW); //заведем излучатель howfar=pulseIn(USEC1,HIGH); //получим расстояние howfar=howfar*0.01657; //convert in cm return round(howfar); //вернем результат } //---------------------------------------- void watchsurrounding(){ //сделаем замеры впереди ~130 градусов и позаписываем в 5 переменок если криточно мало сразу стоп centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write(140); delay(300); leftscanval = watch(); if(leftscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } ServoHead1.write(120); delay(100); ldiagonalscanval = watch(); if(ldiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 80); delay(100); centerscanval = watch(); if(centerscanval <distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 40); delay(100); rdiagonalscanval = watch(); if(rdiagonalscanval<distancelimit ){ stopmove(); } ServoHead1.write( 30); delay(100); rightscanval = watch(); if(rightscanval <sidedistancelimit){ stopmove(); } ServoHead1.write( 80); delay(300);//вернем положение прямо подбирать по железу Serial.print(leftscanval); Serial.print("cm;");Serial.print(ldiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(centerscanval);Serial.print("cm;"); Serial.print(rdiagonalscanval);Serial.print("cm;");Serial.print(rightscanval); Serial.println("cm;");//test } //----------------------------------------Почему бы не сделать в
pulseIn(USECR,HIGH)ограничение по времени ожидания ?Зачем впустую выжидать расстояние в несколько метров, если в данном случае критичен 1 м
3.1.начинаем поворот в противоположную сторону. - а может вправо или влево, т.е. поворот 90 град попробовать, вместо разворота
Почему бы не сделать в
pulseIn(USECR,HIGH)ограничение по времени ожидания ?Зачем впустую выжидать расстояние в несколько метров, если в данном случае критичен 1 м
3.1.начинаем поворот в противоположную сторону. - а может вправо или влево, т.е. поворот 90 град попробовать, вместо разворота
Полезное замечание про сенсор
Тоже чувстувую что этот код взятый от другой игрушки авнецом попахивает но не считал там ничего еще. Вроде 103см максимум увидел и успокоился.
А как вы считаете как аккуратней написать?
Тех Задание такое
Длинна комнаты 500 см максимум.
Узкое место 5 см минимум.
На счет поворотов посмотрите видео, где 7 килограм так просто быстро не развернешь. Поднос максимум на 15% проворачивается даже если даешь 12 воль по пол ампера на все 4 мотора поэтому я подаю форсажа 0.1 секунды вполне достаточно. Варинат с плавностями это ожидание мощной рулевой машинки и 1-ый вариант тележки. Пока не лежит в 1-ому варианту. Если рюмку разливать не буду, остановлюсь на 4-ех моторной как самой крепкой схеме.
Кайф. Надо спинку почесать. ;)
1
хорош бухать. уже диагноз заядлого ардуинщика. от кода оргазмирует
хорош бухать. уже диагноз заядлого ардуинщика. от кода оргазмирует
Судя по картинке он таки собрал фалоимитатор на ардуино гыы
хуже. он его испытывает. надеюсь только для того чтобы код допилить
Каждый думает в меру своей распущенности.
Вот почему мужик в трусах, а все про секс думают?
Этой картинке сто лет в обед. Тоже обсуждения картинки скатывалось к сексуальным фантазиям.
В красные труселя что-ли попробовать закрасить?
Сегодня тестировал код вжикает класно :) надо отлаживать. Неожиданно обнаружил странное потребление неработающего радио на NRF24L01+. Весь день ушел на врезание амперметров. Или воткнул шунт 5 Ом 10 Ватт в 12.86в и понизил всего-то до 12.06в. Все успокоилось. Но желание уже нет высматривать имена/переменные. Поднос катается на старой программе и ладно.
Схема сейчас такая.
без радио и моторов все красиво 80мА
с радио AMS1117 я начал чувсвовать нагрев значит 40-60градусов
а так нет значит не более 40 градусов
шас попробую цифровиком померять
врубаем 1 ампер моторов и анализируем слаботочку
без радио после одно минуты
с просто воткнутым никаe толком не инициализированным радио меньше минуты
на AMS1117 уже критичные 65 градусов
Как могла Arduino Uno R3 с кучей железа прекрасно работающего
путем добавления только 12мА радио NRF24L01+ откушать лишние 200мА ?
может быть она миллиаперычасы в энергонезависимую память распихивала ?
мой кот, перед тем как мине на сутки дежурить, тоже отжирается..... автопоилкакормилка есть.... но он не доверяет ардуине после получения дюлей за погрызенный 328 камень