Arduino.ru

Прикольный робот!

Давайте тоже в конкурсе учавствуйте, вместе с вашим уже 3 робота будет.

Внимание. Конкурс!!! 

 Здорово! А это у Вас arduino BT или какой-то дополнительный bluetooth использовали?

А сверло какую роль играет? ) 

 противовес :-)

Батарея немного назад перевешивает, друого тяжелого предмета под руками не нашлось.

Используется USB host shield и стандартный USB BT приемник.

да конечно, только немного проект оформлю, схема, скетч, описание.

Схема:

я тоже сделал аналогичного робота, даже по комплектации такой)

интересует следующее - управляется напрямую с джоя или все-таки через ПК?

у меня например через ПК, но джойстик от x-box

и на схеме usb-host shield для чего?

В USB-host shield воткнут USB приемник и управление идет напрямую с джойстика, используя библиотеку.

подробнее www.circuitsathome.com/mcu/ps3-and-wiimote-game-controllers-on-the-arduino-host-shield-part-1

библиотека и примеры github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0

Скетч:

/* Гусиничный робот с роботоризированной рукой
управляемый с джойстика PS3. 
библиотека для джойстика и USB host https://github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0 
*/




#include <PS3BT.h>         // Библиотека для джойстика
#include <Servo.h>
Servo Servo1;              
Servo Servo2;
Servo Servo3;
int Servo1centerPos = 95;    // среднеее положение для серв
int Servo2centerPos = 20;
int Servo3centerPos = 5;
int Servo1plus = 180;        // Максимальные и минимальные положения серв
int Servo1minus= 0;
int Servo2plus = 130;
int Servo2minus= 0;
int Servo3plus = 140;
int Servo3minus= 0;
//int Servo1pos = 0;
//int Servo2pos= 0;
const int Motor3DirR =  12;          // Правый мотор
const int Motor4DirL =  13;          // Левый мотор
const int MotorPWM3 =  3;            // PWM для правого мотора
const int MotorPWM4 =  11;           // PWM для левого мотора
//const int Laser =  15;
int Speed = 0;   
//int SpeedL = 0;
//int SpeedR = 0;
int fadeAmount = 1;   // Шаг для изменения PWM
//int fadeAmountturn = 10;
//int Stop = 0; 

USB Usb;
PS3BT BT(&Usb);

void setup() {
    
    
  Serial.begin(115200);
  
  if (Usb.Init() == -1)    // проверяем запущен-ли USB, для нормальной работы необходимо на вход Vin подавать минимум 9V.
  {
   Notify(PSTR("\r\nOSC did not start"));  // Если нет то ошибка
    while(1); 
  }
  Notify(PSTR("\r\nPS3 Bluetooth Library Started")); //Если USB запущем старт библиотеки
  
    Servo1.attach(31);
    Servo2.attach(32);  
    Servo3.attach(24);
  pinMode(Motor3DirR, OUTPUT);
  pinMode(Motor4DirL, OUTPUT);
  pinMode(MotorPWM3, OUTPUT);
  pinMode(MotorPWM4, OUTPUT);
  //pinMode(Laser, OUTPUT);
   Servo1.write(Servo1centerPos);
   Servo2.write(Servo2minus);
   Servo3.write(Servo3centerPos);
}

void loop() {
  

Usb.Task();

  if(BT.PS3BTConnected || BT.PS3NavigationBTConnected) {  // проверка соединения с джойстиком
    if(BT.getAnalogHat(LeftHatX) > 137 || BT.getAnalogHat(LeftHatX) < 117 || BT.getAnalogHat(LeftHatY) > 137 || BT.getAnalogHat(LeftHatY) < 117 || BT.getAnalogHat(RightHatX) > 137 || BT.getAnalogHat(RightHatX) < 117 || BT.getAnalogHat(RightHatY) > 137 || BT.getAnalogHat(RightHatY) < 117 || BT.getAnalogButton(R2_ANALOG) > 0) {
      if(BT.getAnalogHat(LeftHatX) > 137 || BT.getAnalogHat(LeftHatX) < 117 || BT.getAnalogHat(RightHatY) > 137 || BT.getAnalogHat(RightHatY) < 117 || BT.getAnalogButton(R2_ANALOG) > 0) {
        if( BT.getAnalogHat(LeftHatX) < 117) {
          Servo1.write(map(BT.getAnalogHat(LeftHatX),0,117,Servo1minus,Servo1centerPos));                //Управление серво с помощью аналоговых стиков
      }
     if( BT.getAnalogHat(LeftHatX) > 137) {
          Servo1.write(map(BT.getAnalogHat(LeftHatX),137,255,Servo1centerPos,Servo1plus));
      }  
     if( BT.getAnalogHat(RightHatY) < 117) {
          Servo2.write(map(BT.getAnalogHat(RightHatY),0,117,Servo2plus,Servo2centerPos));  
      }
     if( BT.getAnalogHat(RightHatY) > 137) {
          Servo2.write(map(BT.getAnalogHat(RightHatY),137,255,Servo2centerPos,Servo2minus));
      }
     if(BT.getAnalogButton(R2_ANALOG) > 0) {
        Servo3.write(map(BT.getAnalogButton(R2_ANALOG),0,255,Servo3minus,Servo3plus)); 
       }
      }
     } 
    if (BT.getButton(UP)) {                  //Задаем направление
        digitalWrite(Motor3DirR, HIGH);
        digitalWrite(Motor4DirL, HIGH);
     }
    if (BT.getButton(DOWN)) {
        digitalWrite(Motor4DirL, LOW);
        digitalWrite(Motor3DirR, LOW);       
     }
    if (BT.getButton(LEFT)) {
        digitalWrite(Motor4DirL, LOW);
        digitalWrite(Motor3DirR, HIGH);       
     } 
    if (BT.getButton(RIGHT)) {
        digitalWrite(Motor4DirL, HIGH);
        digitalWrite(Motor3DirR, LOW);       
     }
    if (BT.getButton(TRIANGLE)) {                             // Задаем скорость используя PWM, увилечение скорости
        Speed = constrain((Speed + fadeAmount),0,255);
        analogWrite(MotorPWM3, Speed); 
        analogWrite(MotorPWM4, Speed);
     } 
    if (BT.getButton(CROSS)) {                               // Уменьшение скорости
        Speed = constrain((Speed - fadeAmount),0,255); 
       analogWrite(MotorPWM3, Speed); 
       analogWrite(MotorPWM4, Speed); 
     }
    if (BT.getButton(CIRCLE)) {                              // Остановка
       analogWrite(MotorPWM3, LOW); 
       analogWrite(MotorPWM4, LOW);
     }
    //if (BT.getButton(SQUARE)) {
     // digitalWrite(Laser, HIGH);
    //}
  }
 }

Предыдущий вариант управления, использовал Wiiremote джойстик

youtu.be/Og8Tn61F2_E

 Вырезал детальки для роботоризированной руки

собрал захват

 А чем вырезали если не секрет? Заказывали или сами как-то?

 заказал лазерную резку, сейчас с этим проблем нет 

 А во что, примерно, резка обошлась?

И, если можно, пару слов: как готовили файл для порезки? В чем рисовали прикидывали? Какие-то пробные разрезы "картона" делали?

Вообщем про "процесс" в общем виде было-бы интерестно услышать ;)

 Jonyk А чертежами захвата не поделишься ? Буду бдагодарен