Arduino.ru

прикольно

Это ещё чего) ...  Скоро он в режиме автомата будет работать не последовательно, а выполнять несколько движений одновременно ...

а если управлять сервами не через write, а writeMicroseconds можно получить более плавные движения

Дело в том, что на видео в автоматическом режиме- старый робот- со старой программой.

Уже есть новая, но на доработке ...

writeMicroseconds - наврядли сделает, что то лучше ...

Дело в том что теперь в программе оч сложная функция ...

В ней уже нет delay и при этом скорость каждой сервы можно регулировать.

Мало того на данный момент она поддерживает плавное движение трех серв одновременно, но с разными скоростями ! это реализовано на millis().

В проге было оч. много решено проблем ... Прога на доработке уже 2-ю неделю )

+ сам робот сделан за 1 недели ... и дорабатывается уже почти месяц.

+ и это ещё будет дорабатываться ...

Я попозже буду добавлять описание и обновлять видео ...

writeMicroseconds если со стандартной либо гораздо плавнее, сам проверял

есть либа для сервы плавного поворота, в которой задается скорость поворота и возоможно еще ускорение, но я ее не тестил

Что за библиотека ? Подскажи ... ?  Не встречалась мне ...

https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo

Нра, но сервы слабоваты, при пустой руке уже подвывают. Надо помощнее, типа таких: 

RDS3115 металлические шестерни, цифровая, момент до 15 кг/см, поворот до 270 град.

ну это в идеале))

Интересная штука...

Кстати а как работает автоматический режим? Вы задаете манипулятору последовательность команд, а он ее выполняет?

Как вариант идеи на последующую доработку: 

Обратная связь для клещей:

-поставить кнопочку между клещями, и кнопочку где то на клещах которая будет зажиматься только при закрытии клещей.Если кнопочка между клещами зажата, значит либо в клещах что-то зажато, либо они в сомкнутом положении, если вторая кнопка не зажата то в клещах что то есть. При этом можно на пример по углам выщитывать положение, чтобы манипулятор не кидал ничего, что попало в его клещи.

-еще слышал что сервы можно немного "доработать" так, чтобы появилась обратная связь, они будут передавать на дуину реальный угол своего отклонения. Так если реальный угол, клещей отличается от подаваемого значит что то в них зажато, если то же самое с сервами которые перемещают кран, то зачит этот кран куда-то уперся.

-если в клещи добавить внутри по контакту тоже можно определить зажато ли в них что-то (только для диэлектриков)

Удачи Вам во всех начинаниях 

За ссылку спасибо - поюзаю ...

Это по сути тоже что и я сделал ... Только я в библиотеку не затусовал )  Опыта ещё нету - надо разбираться )    Ускорения похоже нету ... Судя по описанию ...

Ускорение (прямолинейное) можно и моей функцией замутить ... просто разбив одно движения на , например, три ... но с разными скоростями ...

да ускорения нет. только скорость

В моём случае ... я вручную на пульте вывожу манипулятор в крайние точки ... запысываю данные с монитора ... потом разбиваю на нужные движения ...  выбираю которые надо выполнить синхронно (у меня пока только 3 действия можно делать синхронно). Жму кнопку на маетной плате - режима автоматически и он это дело всё делает ...Дописать можно и до 8-ми ...  но много повторяющейся работы ... да и больше трёх пока небыло смысла ...  потому как нет смысла поворачивать башню - до тех пор пока груз не поднят (иначе его перекулит).

Обратная связь предусматривалась - на датчиках давления ...  Только датчики заказывать надо да и стоят не мало ) С помощью этих датчиков можно даже за руку сдороваться )

Вот чтобы определять угол в котором на данный момент серва - это надо дорабатывать ...  все 6-7 серв ) Это на счёт обратной связи ...

Все что предлогаете - реально !

Я про это вкурсе ... Но это требует вмешательства в сервы ...  Увы после разборки они начинают вести себя хуже ...

В любом случае благодарствую за дельный совет ...!

Две основные сервы почти такие же и стоят )  Тоже MG и даже 17 кг. Скорость только поменьше ну и не цифровые )

Дело в том что цыфровые зачастую с бесколлекторным двигателем(а не щёточным) - ценник такой сервы сразу от 50 долл ...

У меня на рулевом на радиоуправляемой модели стоит бесколлекторная серва с бешенной скоростью 0,05 и на 27 кг. с заявленным ресурсом 1 200 000 движений.

Но она новая стоит 115 долл )

500-600 долл на проект ... жалко) да и нет ...

Хотя в этих роботах

https://www.youtube.com/watch?v=HSHIAYJf8iY

явно сервы от 100 долл. за 1 шт) и их там далеко не 6 шт )