Arduino.ru

Использование ИК пульта от мини вертолета

Как говорится Доброго времени суток.

Был у меня когда-то мини вертолет  название не вспомню вид приблизительно такой

Он благополучно сломался а пульт управления остался. Спустя время я решил сделать ардуино машинку управляемую с пульта. Долго размышлял ка прицепить дуалшок от ps3 но там заморочки с протоколом. Нестандартный протокол и описание его я не смог найти. И по этому выбор пал на IR пульт от вертолета. Найдя единственную статью размноженную десятки раз с описанием протокола связи сел за паяльник и начал ваять. Но не тут то было оказалось что не все китайские вертолеты «одинаково полезны». Протокол описанный в статье https://habr.com/ru/post/189248/ не подошел к моему пульту.

С этого и начались мои исследования.

Во первых в отличии от пульта описанного в выше упомянутой сатье  цитата « кодируются длительностью паузы между сигналами: логический ноль — это 600 микросекунд, логическая единица — 1200 микросекунд.»

В моем пульте кодировка идет не только паузами между сигналами но и длительностью сигнала.

Помог маленький китайский осциллограф. Данные идут с промежутком в ~18000мс

Первый стартовый сигнал в районе 3000мс. потом пакет данных 32 сигнала и 32 промежутка между сигналами итого 64 бита но используются не все. Логический ноль до 700 мс. логическая единица до 1300 мс.  значения приблизительные разбег бывает в пару сотен мс. (погрешность измерений).

Подключил к ардуино уно ir приемник написал небольшую программу для передачи данных в  порт на компьютер. не судите строго программа писалось методом проб и ошибок.

#define IN_PIN 2        // входной пин


uint32_t us[4],com[2];// us масив с зашифрованным сигналом. 0 и 1 значение временные в которых записываются комманды в процессе получения
//us[2и3] записываются во время паузы между командами иначе команды будут прииходить частично измененные так как частота сигнала меньше частоты процессора
int tim_pause = 5000;// минимальная задержка между командами если пауза дольше этого значения счетчики обнуляются и ждем новой команды

uint32_t prevUs;//переменная для хранения времени предыдущего срабатывания
int count = 0;//счетчик сигналов
bool  first, prevS, flag = 0;
byte  bit1, bit2 ;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  delay(100);

  pinMode(IN_PIN, INPUT_PULLUP); 

  attachInterrupt(0, preriv, CHANGE);//инициалилируем прерывание на изменение состояние пина 2
}

void loop(){
  if ( (us[2]!=com[0])||(us[3]!=com[1])){// для того чтоб в мониторе порта не выводились повторные значения завел еще 2 переменных для контроля изменений
   com[0]=us[2];
   com[1]=us[3];
   for (int j=31; j>=0; j--) {//выводим их со страршего бита
    Serial.print(bitRead(us[2], j));//если старшие биты равны нулю то при обычном выводе они не покажутся для этого делаем цикл с условием если бит раве1 то выводит 1 если нулю
//  Serial.print(";"); //выводим между значениями ; для того чтоб при открытии екселем разделять значения в разные колонки.
    
   
   }
   //Serial.print(us[2], BIN);// способ не работает пропускает старшие нули
   Serial.print(" ");//промежуток между переменными легче ориентироваться.
   for (int i=31; i>=0; i--) { //здесь все тоже самое
     Serial.print(bitRead(us[3], i));
   //Serial.print(";");
   //Serial.println(us[3], BIN);
  
  }
   Serial.println();
}
}

void comand() {
  
  
}
void preriv() {
  // читаем время
  uint32_t now = micros();
 
  if ((now - prevUs)>tim_pause) {//если время с последнего срабатывания превышает tim_pause обнуляем счетчики
      us[2]=us[0];//записываем временные переменные в постоянное место переменная полностью изменилась
      us[3]=us[1];
      flag=0;
      count=0;
      bit1=0;
      bit2=0;
  }
    if (!flag) {      // триггер (первое срабатывание)
      flag = 1;       // запомнили
      prevUs = now;   // время первого
    } else {                      // измеряем следующие
       if (count>0) { //пропускаем второе срабатывание так как это был стартовый сигнал
          if (count<33){//так как максимальная (стабильно работающая)переменная uint32_t содержит 32 бита а у нас их 64 делим данные на 2 переменных
            bitWrite(us[0] ,(31-bit1), ((now - prevUs)>800)) ;//если время предыдущего срабатывания минус текущее время больше 800 мс записываем 1 иначе 0 в соответствующий бит
            bit1++;//добавляем в счетчик битов 1
          }else {
            if (count<64){ //проделываем тоже самое для второй переменной
              bitWrite(us[1] ,(31-bit2), ((now - prevUs)>800));
              bit2++;
            }
          }
       }
      prevUs = now;               // запомнили время
      count++;
    }
}

скетч с подробными коментариями: https://github.com/GodVine/ir_verto

Данные из порта перекинул в таблицы мукрасофта. если когото интересует исходник таблицы вот он https://disk.yandex.ru/i/rE-yVP3jagg8ug . В итоге получилось такая картина:

с 63 по 57 биты это акселиратор скорость вращения несущих винтов (номирация идет с младшего бита  и с нуля как все в ардуино)

с 54 по 51 биты это в лево в право 50 бит направление 0 в лево  1 в право

56 и 47 биты ререключение режимов(или устройств) 

с 45 по 43 калибровка вращения главных винтов 42 бит направление калибровки

с 28 по 25 вперед назад 24 бит направление 0 назад  1 вперед

теперь осталось взять эти биты (например с 63 по 57) и перевезти его в отдельную переменную акселиратор изменяестя от 12 до 100 почему не с 1 не знаю возможно дефект потенциометра в пульте. 

также передаются контрольные суммы и еще какие-то данные которые мне не удалось расшивровать.

Как я "приделал" этот пульт к своим самоделкам смотрите в следующей части.