Ну вот с этого и начните. Купите ЛЮБУЮ ардуину, парочку любых серв, светодиодов, кнопки. Прочитайте раздел "программирование" (какя-нибудь кинга по С/C++ - тоже пригодится), попробуйте примеры. Научитесь читать кнопки, энкодеры, потенциометры. Крутить сервы синхронно/одновременно, с разными скоростями и т.п.

А уж потом за "супер-универсальные" модули можно будет братся.

До этого - любые ТЗ составлять бессмысленно. Разве что что-бы прикинуть "во что это выльется". И потом смело умножить на что-то от 3-х до 10-ти.  

Спасибо за советы :-)

Навыков программирования нет, однако есть представление о структуре кодинга. Есть опыт "рисования" HTML, но это все не то.

С механикой не должно возникнуть вопросов, а вот с чтением инфы с потенциометров пока не могу никак даже вникнуть )

Вобщем изучаю.

Делаю роботизированную КПП на основе привода от Яриса.

Привод представляет из себя исполнительный механизм из двух коллекторных двигателей и датчиков их положений.

Приобрел контроллер для коллекторных двигателей

monster moto shield

http://pacpac.ru/product/dev-10182/

И решил его использовать для управления приводом.

Для каждого из двигателей нужно поймать три положения:

по датчикам это значения 450, 600 и 800

450 и 800 конечные положения с жесткими упорами их поймать проблем нет, а вот среднее положение 600 я или пролетаю или не дохожу.

Двигатели можут вращаться со скоростью 0...1023, линейный ход всего 16мм.

Замутил такой алгоритм: 0,5 пути который нужно пройти приводу он идет со скоростью 1023, дальше идет тормажение и останов

Посоветуйте как быть..., вот моя функция из скетча:

int ChangeGear_P_135=450;//380;
int ChangeGear_P_N=600;
int ChangeGear_P_24R=800;//850;

float k1m1min=0.3; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость  M1 при малом расстоянии (потеряно например)
float k2m1min=0.5; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1
float k1m1=0.3; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость  M1
float k2m1=0.5; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1
float k1m1max=0.5; // коэф. общего пути до которого использовать полную скорость  M1 при большом расстоянии (от линии 12 до 5R)
float k2m1max=0.6; // коэф. общего пути с которого включать замедляющкю скорость M1

// Функция привода переключения передач (2ой привод) M1
// В функцию передаются значения скорости (с любым знаком) и положения к которому нужно прийти (P_N12, P_N34, P_N5R)
byte Select_Gear_Motor_On(int Select_Gear_Start_Speed, int Select_Gear_End_Speed, int to_Position)//, boolean Search=false)
{ 
byte Rezult=0;
//int CurrentGearPosition=GetCurrentGearPosition();
boolean MotorToDo=false;
ReadSensors();

int znak_speed=1;

// определяемся со знаком скорости (т.е напралением вращения)
if (Select_Gear_Start_Speed<0){Select_Gear_Start_Speed=-Select_Gear_Start_Speed;} //приводим к положительному знаку
if (Select_Gear_End_Speed<0){Select_Gear_End_Speed=-Select_Gear_End_Speed;} //приводим к положительному знаку


if (to_Position==P_N12)
{
if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N12)) {znak_speed=1;}  
if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N12)) {znak_speed=-1;} 
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}
}

if (to_Position==P_N34)
{
if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N34)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N34)) {znak_speed=1;}  
if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N34)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N34)) {znak_speed=-1;} 
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}
}

if (to_Position==P_N5R)
{
if ((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N5R)) {znak_speed=1;}  
if ((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N5R)) {znak_speed=-1;} 
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForWork))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForWork))) {znak_speed=0;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
if (znak_speed!=0) {MotorToDo=true;}
}

float End_position=0;
float dystance=0;
float full_dystance=0;
boolean started=false;
boolean endingstarted=false;
boolean stopped=false;
float k1=k1m1;
float k2=k2m1; 
if (MotorToDo) 
{ 

Select_Gear_Start_Speed=Select_Gear_Start_Speed*znak_speed;
Select_Gear_End_Speed=Select_Gear_End_Speed*znak_speed;

#if DEBUG  
//Serial.println("***");  
//Serial.println(SelectGear_P_N);   
//Serial.println(SelectGearSensor1);    
#endif 

 
boolean stopMotor=false;
unsigned long now_timer=0;
unsigned long total_timer=0;
unsigned long control_timer=millis();      
int cyclescount=0;

do {

now_timer=millis();                 
total_timer = now_timer - control_timer; 
if (total_timer>=motor_check_timer) {SET_ERROR_MOTOR(ERROR_TOOLONGWORKINGM1); stopMotor=true;break;} // проверка на время длительности работы приводов
ReadSensors();

if (to_Position==P_N12) 
{
if (((SelectGearSensor1>SelectGear_P_N12)||(SelectGearSensor2>SelectGear_P_N12)) && (cyclescount>0)) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить в эту сторону нельзя - конечное положение
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N12, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
End_position=SelectGear_P_N12;
}

if (to_Position==P_N34) 
{
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N34, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
End_position=SelectGear_P_N34;
}

if (to_Position==P_N5R) 
{
if (((SelectGearSensor1<SelectGear_P_N5R)||(SelectGearSensor2<SelectGear_P_N5R)) && (cyclescount>0)) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить в эту сторону нельзя - конечное положение
if ((IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForRotate))||(IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGear_P_N5R, SensorPositionLimitForRotate))) {stopMotor=true;break;} // дальше крутить не нужно  - нужное положение
End_position=SelectGear_P_N5R;
}



dystance=abs(SelectGearSensor1-End_position);
if (full_dystance==0) {full_dystance=dystance;}
if (full_dystance<100) {Select_Gear_Start_Speed=M1MotorMidSpeed*znak_speed;}
if (full_dystance<100){k1=k1m1min; k2=k2m1min;} 
if (full_dystance>300){k1=k1m1max; k2=k2m1max;} 

if (!started)// разгон
{
if (full_dystance-dystance<full_dystance*k1) {
//Pololuqik.setM1Speed(Select_Gear_Start_Speed);
if (znak_speed>0){motorGo(1, CCW, 1023);}
if (znak_speed<0){motorGo(1, CW, 1023);}
started=true;} 

}
	

if (!endingstarted)//малая скорость
{	
if ((full_dystance-dystance>=full_dystance*k1) && (full_dystance-dystance<=full_dystance*k2)) {
//Pololuqik.setM1Speed(Select_Gear_End_Speed);
//if (znak_speed>0){motorGo(1, CCW, 512);}
//if (znak_speed<0){motorGo(1, CW, 512);}
endingstarted=true;}  //малая скорость
}

if (stopped==false) // торможение
{
if (full_dystance-dystance>full_dystance*k2) {
//Pololuqik.setM1Brake(127);
motorGo(1, BRAKEGND, 1023);
stopped=true;}
}

cyclescount++;
} while (stopMotor==false);

//Pololuqik.setM1Brake(127); //останов
motorGo(1, BRAKEGND, 1023);
motorOff(1); 
}  

Rezult=GetCurrentGearPosition();
if (Rezult!=0) {SetSuccessGearPosition_to_RAM(Rezult);}
//else {SetNotSuccessGearPosition_to_RAM(Rezult);}
return Rezult;
       	  }

Делайте два концевика с алгоритмом: крайний нижний(выключить двигатель), крайний верхний(выключить двигатель).

Скорость одна - очень медленная, что бы народу ключицы не переломать, если кто случайно будет проходить во время процесса.

Скетч станет очень простым.

Привод от яриса, там уже все встроено, никаких концевиков нет, только датчик положения.

Маленькую скорость нельзя задавать, така как, для страгивания с шарикого фиксатора (трех позиционного) нужен рывок - читай момент, ну и как следсвие высокая стартовая скорость.

Хоть шариковый фиксатор и трехпозиционый, а пролетать среднее положение получается.

Пытался применить функцию map - все равно - пролетаю или недолетаю (в зависимости от стартовой скорости)

spd=map(dystance, 0, full_dystance, 0, 1023);

motorGo(1, CCW, spd);

Если пролёт среднего положения обусловлен спецификой конструкции, то зачем вообще нужно отрабатывать именно в среднем положении что-либо - пусть будет положение "где-то здесь среднее плюс расстояние, которое мы пролетели из-за продуманной конструкции привода".

Среднее положение обязательно, там 3-4 передачи.

Хорошо, если так всё жёстко обусловлено.

Датчик там какой? - резистор?

Датчик холла, но выдает значения как резистивный.

// процедура чтения данных с датчиков пложения приводов
void ReadSensors()
{
ChangeGearSensor1=analogRead(ChangeGearSensor1Pin);
ChangeGearSensor2=analogRead(ChangeGearSensor2Pin);
if (IsValInRangeEx(ChangeGearSensor1,ChangeGearSensor2,ErrorSensorLimit)==false) {SET_ERROR_SENSOR(ERROR_CHANGEGEARSENSOR);} // большая разница в показаниях основного и вспомогательного датчиков
SelectGearSensor1=analogRead(SelectGearSensor1Pin);
SelectGearSensor2=analogRead(SelectGearSensor2Pin);
if (IsValInRangeEx(SelectGearSensor1,SelectGearSensor2,ErrorSensorLimit)==false){SET_ERROR_SENSOR(ERROR_SELECTGEARSENSOR);} // большая разница в показаниях основного и вспомогательного датчиков
}

хорошо, а шум датчика случаем не в пределах пролёта?

...так и не могу понять - зачем именно 600 вам нужно?, почему не 600+- 50? или на сколько вы пролетаете.

у вас никак не выйдет на аналоге ловить ровно 600.

Ловите среднее положение двуми импульсами, импульсом разгона и импульсом торможения. То есть без ШИМа.

Клапауций

Допуск на позиционирование датчика я задал +-30

На сдвиг в процессе работы +-60 (тряска, вибрация).

Шума датчик не имеет (довольно-таки точный).

Нужно поймать 600+-30 (570-630), лучше конечно точнее.

Вот он датчик: http://toyota-corolla.ru/rm04f1ru/repair2/html/frame_rm0000016op008x.html

maksim

Не совсем понял как без ШИМа ? Буду рад любым идеям...

Штатно вроде вот так:

http://toyota-corolla.ru/rm04f1ru/repair2/html/frame_rm0000017ye00cx.html

Даете импульс определенной длительности вращения в одну сторону - импульс разгона, затем импульс в другую сторону - импульс торможения. Тем самым повысите точность остановки в нужном месте. Плюс к этому можно еще предусмотреть импульсы корректировки в случае если проскочили или недоехали.

delay применить для задания длины импульса?

Хотите delay, хотите millis, без разницы. Для начала проверьте что будет нормальное позиционирование.

Так же можно попробовать инициировать импульс торможения по показаниям датчика.

О, я тоже подключусь, привод у меня точно такой же только от короллы.

Позиционирование ни к черту, хотя датчики действительно точные. Видимо придется программно гонять привод туда-сюда, пока не попадет в нужное положение.

Только вот

нужно +-10

нужно +-20, это я проверял на коробке, там люфты такие.

Какой-то нужен алгоритм...

Пробовал воссоздать подачу питания на эл. двигатель, как на графике http://arduino.ru/forum/proekty/robotizirovanaya-kpp#comment-33058

макс. импульс длительностью 50 мкс, затем минимальный - длительностью 50 мкс.

5 В/дел., 50 мкс/дел.

Двигатель стоит и жужжит.

Как я понял тойотовцы специально такие интервалы задают, чтобы проверять после них, находится ли двигатель в нужной позиции и этим достигают точности позиционирования. Но у меня не выходит.

motorGo(1, CCW, 1023);

delayMicroseconds(50);

motorGo(1, CCW, 0);

delayMicroseconds(50);

и это все в цикле

Как успехи в проекте?

Вчера был пробный выезд, сегодня поднастрою и еще раз.

а видео где? :)

Это надо за спиной стоять и снимать, я ж на дорогу смотрю.

Видео и фото отельных частей сборки и настройки выложу, езды чуть позже

Как дела с видео? Или все пробные выезды теоретические? :)

Видео снять не смог, рук не хватило, только фото.

http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1020654.JPG

http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110825.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110826.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110827.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110828.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110829.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110830.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110831.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1110832.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120288.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120289.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120290.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120291.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120292.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120293.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120294.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120295.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120296.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120297.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120298.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120299.JPG
http://big-e.ru/images/mytuning/MMT/P1120300.JPG
 

Вот видео привода до установки:

http://www.youtube.com/watch?v=i_qE16TowJY

Полезно видеорегистратор в салоне поставить, чтобы заодно и параметры на приборной панели показывал.

Блин, а ведь регистратор-то есть, не додумался его использовать, снимал на фотик.

Сейчас привод снял с машины, проблема в сдыхающем синхронизаторе КПП - он не позволяет очень быстро передачи включать.

Я и раньше знал, что синхронизатор умирает,  на ручной КПП передачи с паузой втыкал, теперь знаю точно, что синхронизатор менять надо. Но пока поезжу еще.

круто! большой поклон! вышло прям как заводская коробка передач "робот".

Ну я старался. Механизм от тойоты, переходная плита и деталировка моя, крышка КПП родная с доработкой.

Ребята скинь те скетч акпп для управления на ардуино буду очень благодарен ppetia12@gmail.com.

Никто не скинет.