Arduino.ru

Всем привет. 

изначально я хотел обьеденить в одно устройство 2 идеи:

тележку с клешней

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__44611__Wild_Thumper_4WD_Multi_Chassis_with_Gripper_and_Monster_Truck_Type_Wheels_Tires.html

и машинку стреляющую водой

http://zelectro.com.ua/vodometik

но похрду дела приобрел такие компаненты:

шасси Wild Thumper 6WD Black 75:1 with 2 encoders

плата управления движками TREX controller

блютус модуль HC-06 

управление с телефона через программу: btca2aLite

Питание: изначально свинцовый акум на 12в 7а , сейчас поменял на 6 банок из раскуроченого ноутбучного акума. 

на данный момент машина ездит, стреляет водой, башня водомета вращаеться на 180 по горизонтали и на 45 по вертикали. 

есть манипулятор, можно брать предметы. 

https://www.youtube.com/watch?v=hddHKgop9aY

https://www.youtube.com/watch?v=gv6JTZ1AsxA

на данный момент прошу помощи в написании кода для обратной связи в сервопривод клешни. 

хочу припаять провод к внутренему резистору сервы, брать с него напряжение, и зная его в крайних положениях клешни. можно знать в каком угле сейчас серва. 

все это нужно для того чтобы не перегружать серву во время захвата. чтоб не сгорела. 

сейчас работает так. ардуина читает нажатие кнопок, посылает заданный угол на серву и та стремиться на него выйти, но встречая предмет в клешне, серва не может достичь цели, от этого страдает, грееться, одна уже так сгорела. 

если поставить обратную связь, то встретив сопротивление, мозги поймут что серва не меняет угол, не может достичь заданного угла, и отменяют старую, невыполнимую команду, на новую выполнимую - оставаться на том угле где сейчас. 

это решит проблему перегрева. 

а вот как это решить в коде незнаю :(