Arduino.ru

Здравствуйте. В ардуину из монитора порта на скорости 115200 отправляется строка вида: a200,200,200,200,100,100,100,100,100,100,100,100,100 где:

а- символ начала передачи, значения - значения канала управления, запятые - это разделители каналов.

После нажатия кнопки "отправить" и зажигания светодиодов на ардуине проходит 5-7 секунд. Не могу понять-почему так происходит.

#include <Servo.h>
  
 int Kn1 = 4; //канал кнопки 1 подключен к 4 пину
 int Kn2 = 7; //...
 int Kn3 = 8;
 int Kn4 = 9;
 int Kn7 = 10;
 int Kn8 = 12;
 int Kn9 = 13;
 // int Kn11 = ...; //не хватило пинов
 // int Kn12 = ...; //не хватило пинов
 
 
 int KanA, KanB, KanC, KanD, KanE, KanF, KanJ, KanH, KanI, KanG, KanK, KanL, KanM;
 Servo M1; //мотор 1 (горизонтального перемешения) подключен к 3 пину
 Servo M2; //мотор 2 (горизонтального перемешения) подключен к 5 пину
 Servo M3; //мотор 3 (вертикального перемешения) подключен к 6 пину
 Servo M4; //мотор 4 (вертикального перемешения) подключен к 11 пину
  
 void setup()
 {
   Serial.begin(115200);
   M1.attach(3);
   M2.attach(5);
   M3.attach(6);
   M4.attach(11);
   
   pinMode(2, OUTPUT);
   pinMode(4, OUTPUT);
   pinMode(7, OUTPUT);
   pinMode(8, OUTPUT);
   pinMode(9, OUTPUT);
   pinMode(10, OUTPUT);
   pinMode(12, OUTPUT);
   pinMode(13, OUTPUT);
 }
  
  
 void loop()
 {
     while (Serial.read() != 'a'); //начало передачи данных с символа "а" и далее каждый канал через запятую. (значения от -255 до 255)
     KanA = Serial.parseInt();
     KanB = Serial.parseInt();
     KanC = Serial.parseInt();
     KanD = Serial.parseInt(); 
     KanE = Serial.parseInt();
     KanF = Serial.parseInt();
     KanJ = Serial.parseInt();
     KanH = Serial.parseInt();
     KanI = Serial.parseInt();
     KanG = Serial.parseInt();
     KanK = Serial.parseInt();
     KanL = Serial.parseInt();
     KanM = Serial.parseInt();

    
// + Канал А (двигатель 1)
     KanA=map(Serial.parseInt(), -255, 255, 20,160);
     M1.write(KanA);
// + Канал B (двигатель 2)
     KanB=map(Serial.parseInt(), -255, 255, 20,160);
     M2.write(KanB);
// + Канал C (двигатель 3)
     KanC=map(Serial.parseInt(), -255, 255, 20,160);
     M3.write(KanC);
// + Канал D (двигатель 4)
     KanD=map(Serial.parseInt(), -255, 255, 20,160);
     M4.write(KanD);
     
// Канал E (соответствует кнопке 1 на пульте- фикс)  
// Канал F (соответствует кнопке 2 на пульте- фикс)  
// Канал J (соответствует кнопке 3 на пульте- фикс) 
// Канал H (соответствует кнопке 4 на пульте- фикс) 


// + Канал I (соответствует кнопке 7 на пульте)
if (KanI > 0)  {digitalWrite(Kn7, HIGH);}
else  {digitalWrite(Kn7,LOW);}  
//Канал G (соответствует кнопке 8 на пульте) 
if (KanG > 0)  {digitalWrite(Kn8, HIGH);}
else  {digitalWrite(Kn8,LOW);} 
//Канал K (соответствует кнопке 9 на пульте)
if (KanK > 0)
     {digitalWrite(Kn9, HIGH);}
else
     {digitalWrite(Kn9,LOW);}
     
     
// Канал L (соответствует кнопке 11 на пульте)
// Канал M (соответствует кнопке 12 на пульте)


 }