Arduino.ru

Всем добрый день! Пишу программу для радиоуправления игрушкой. Пишу в АРДУИНО IDE, и потом прошиваю АТмегу8. Немного по коду: передатчик передает 1 байт, в котором 4 младших бита отвечают за управление (направление движения, повороты), а 4 старших бита передают значение скорости от 0 до 15. Программа конвертирует их в значения 60 - 255 для ШИМ. Так вот этот ШИМ таки и не работает. При низком значении скорости на порту PB1 (пин 9) стоит "0", а если скорость увеличивать, то PB1 просто переключается в "1". ШИМа нет. Почему-то analogWrite() не срабатывает. Можете подсказать в чем ошибка? Проверял код на АрдуиноМЕГА2560 и ДУЕ - работает, а на АТмеге8 не хочет.. То есть все работает кроме ШИМ. Порт просто включается или выключается. Код:

#include <avr/io.h>
//#include <util/delay.h>
#include <SPI.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>
Servo myservo;  // create servo object to control a servo
RF24 radio(10, 5);
const uint32_t pipe = 123456789;
byte data[4];
byte speedBtnS;
int SPD = 0;

void setup()   
{
  DDRD |= (1<<9);
  DDRD |= (1<<6); 
  DDRD |= (1<<7); 
  PORTD &= ~(1<<6);
  PORTD &= ~(1<<7);
  myservo.attach(8);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
  //Serial.begin(57600);
  radio.begin();
  radio.setDataRate(RF24_250KBPS); // RF24_1MBPS или RF24_2MBPS
  radio.openReadingPipe(1,pipe); // открыть канал на приём
  radio.startListening(); // приём
  myservo.write(90);
}


void loop()  
{
  if(radio.available())
    {
      radio.read(data, 1);
      //Serial.println(data[0]);
      speedBtnS = (data[0] & 0b11110000) >> 4;
      //speedBtnS = map(speedBtnS, 0, 15, 63, 255); 
      analogWrite(9, (speedBtnS*13) + 60);
      if (data[0] & 0b00000001){ // чтение конкретного бита
        if (data[0] & 0b00000010){ // чтение конкретного бита
          myservo.write(120); // налево
        }
        else
        {
          myservo.write(60); // направо
        }
      }
      else
      {
        myservo.write(90); // прямо
      }
      if (data[0] & 0b00000100){ // чтение конкретного бита
        if (data[0] & 0b00001000){ // чтение конкретного бита
          PORTD |= (1<<6);
          PORTD &= ~(1<<7);//// вперед
        }
        else
        {
          PORTD |= (1<<7);
          PORTD &= ~(1<<6); //// назад
        }
      }
      else
      {
        PORTD &= ~(1<<7);
        PORTD &= ~(1<<6); // стоп
      }        
   }
}