Arduino.ru

Всем привет!

На базе одной сломанной машинки захотелось сделать управление с телефона по bluetooth на arduino. С arduino знаком не так давно, но многие устроства успешно получались и работают, включая собственные предпочтения.

Но с машинкой уперся в проблему рулевого управления.

Схема состоит из L298N, arduino и HC-05. 

Рулевое управление сделано за счет электродвигателя с редуктором, на выходном валу которого есть три контакта, один общий и два - с которыми общий замыкается, смотря в какую сторону повернуты колеса. Если колеса ровно, то контакты все разомкнуты.

И никак не могу победить, чтобы выровнять колеса. 

Следал на LED 13 вывода диагностику факта повернутых колёс и все нормально показывает, что контакты замкнуты или разомкнуты, но при нажатии центрирования ('q'), просто отпускается нагрузка с двигателя руля и всё. Много разных вариантов пробовал для центрирования, но результат всегда один, колеса все также повернуты и не пытаются даже в центру двинуться... Не могу понять причину...

Может есть у кого какие соображения?

ENA, IN1, IN2 - руль, ENB, IN3, IN4 - движение вперед/назад

int ENA = 8;
int IN1 = 7; 
int IN2 = 6;
int IN3 = 5; // 
int IN4 = 4;
int ENB = 3;

int povl = 14;
int povp = 15;
int led = 13;

int val; 
int poslcmd;
int vals;
int pl;
int pp;

#include <SoftwareSerialWithHalfDuplex.h>
SoftwareSerialWithHalfDuplex dlcSerial(12, 11, false, false); //rx, tx

void setup()
{

 pinMode(led, OUTPUT);
 
 pinMode (povl, INPUT);
 digitalWrite(povl, HIGH);
 
 pinMode (povp, INPUT);
 digitalWrite(povp, HIGH);
 
 val = '0';
 pl = 0;
 pp = 0;
 vals = 70;
 poslcmd = 0;
 
 dlcSerial.begin(9600);
 pinMode (ENA, OUTPUT);
 pinMode (ENB, OUTPUT); 
 pinMode (IN1, OUTPUT);
 pinMode (IN2, OUTPUT);
 pinMode (IN3, OUTPUT);
 pinMode (IN4, OUTPUT);
   
}

void procButtons() {
  int button_press_new = !digitalRead(povl);

    if (button_press_new == HIGH) { // on released
      pl=1;
      }  else { // on pressed
      pl=0;
    }

    int button_press_new2 = !digitalRead(povp);

    if (button_press_new2 == HIGH) { // on released
      pp=1;
      }  else { // on pressed
      pp=0;
    }
 }
   
    
 
void loop()
{
  
  procButtons();

  if (pl == 1) { //если колеса напр влево, горит постоянно
  digitalWrite(led, HIGH);  
  } else {
  digitalWrite(led, LOW);  
  }

  if (pp == 1) { //если колеса напр вправо, мигаем
  digitalWrite(led, HIGH); 
  delay(100);
  digitalWrite(led, LOW);
  delay(100);
  } else {
  digitalWrite(led, LOW);  //если в центре, то нет индикации
  }
  
  
  if ( dlcSerial.available()) // проверяем, поступают ли какие-то команды
  {
  val =  dlcSerial.read();

  if (val == 'q') { // центрируем колеса
  if (pl == 1) { //если колеса направлены влево
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
  do { 
  analogWrite(ENA,100);
  } while (pl != 1); 
  }
  
  if (pp == 1) { //если колеса направлены вправо
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
  do {
  analogWrite(ENA,100);
  } while (pp != 1); 
  }
   analogWrite(ENA,0);
  }

  if (val > 69 && val < 255 && val != 't' && val != 'w' && val != 's') { // скорость
   vals = val;
   analogWrite(ENB,vals);
   }
 
  if (val == 'w') { // едем вперед
  digitalWrite (IN3, HIGH);
  digitalWrite (IN4, LOW);
  analogWrite(ENB,vals);
 }

  if (val == 's') { // едем назад
  digitalWrite (IN3, LOW);
  digitalWrite (IN4, HIGH);
  analogWrite(ENB,vals);
  }

  if (val == 't') { // останавливаемся
  digitalWrite (IN3, LOW);
  digitalWrite (IN4, LOW);
  analogWrite(ENB,0);
  }


  if (val == 'a') { // поворачиваем налево
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
  analogWrite(ENA,150);  
  poslcmd = 0;
  }
  

  if (val == 'd') { // поворачиваем направо
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
  analogWrite(ENA,150);  
  poslcmd = 0;
 }
 }
 }

Подскажите ктонить, почему может не отрабатывать центрирование, если повороты работают без глюков и направление поворотов определяется и определяется верно?

Проблему решил... Дополнительно просто опрашиваю кнопки и норм...

 if (val == 'q') { // центрируем колеса
  if (pl == 1) { //если колеса направлены влево
  digitalWrite (IN1, LOW);
  digitalWrite (IN2, HIGH);
  do { 
  analogWrite(ENA,100);
  procButtons(); //добавлено
  } while (pl == 1); 
  }
  
  if (pp == 1) { //если колеса направлены вправо
  digitalWrite (IN1, HIGH);
  digitalWrite (IN2, LOW);
  do {
  analogWrite(ENA,100);
  procButtons(); //добавлено
  } while (pp == 1); 
  }
   analogWrite(ENA,0);
  }

Може кому пригодится.

Суть - что в цикле команды надо было проверять нажата ли кнопка (замкнут ли контакт), а не в цикле общей программы... Все просто оказалось...