Arduino.ru

Всем доброго времени суток. Сейчас тестирую недавно приобретённый гироскоп IXZ500 и столкнлся с проблемой. 
После запуска, градус автоматически увеличивается пока не достигнет 360 (т.к. задал ограничение с -360 до 360). После того как достигнет 360, опять вовращается к 0 и возрастает опять. В тоже время, когда позиция гироскопа меняется он отображает это, но после остановки опять начинает автоматически возрастать. 

 Думал, что ошибка в коде, переписал заного, получил тот же результат, по правде сказать уже не знаю, что делать. Код который использую на данный момент:

float gyroVoltage = 5;  
float gyroZeroVoltage = 1.35; // взято из datasheet
float gyroSensitivity = 0.002; // datasheet

float rotationThreshold = 1; 

float readError = (gyroVoltage/1023)*2;
float currentAngle = 0;

unsigned long time;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  time = micros();
}

unsigned long time2;
long loopNumber = 0;

void loop() {
  time2 = micros();
  loopNumber++;

  int gyroValue = analogRead(0);
  
  float gyroActualVoltage = (gyroValue * gyroVoltage) / 1023;
  
  float gyroActualZero = gyroActualVoltage - gyroZeroVoltage;
  
  if (gyroActualZero <= readError && gyroActualZero >= -readError) {
    gyroActualZero = 0;
  }
  
  float gyroRate = gyroActualZero / gyroSensitivity;
  
  float gyroRateTime = 0;
  
  if (gyroRate >= rotationThreshold || gyroRate <= -rotationThreshold) {
    gyroRateTime = gyroRate/( 1000000.0/(time2-time) ); 
    currentAngle += gyroRateTime;
  }
  
  if (currentAngle < 0)
  currentAngle += 360;
  else if (currentAngle > 359)
  currentAngle -= 360;
  
  if (time2-time> 1000000L) {
  
    Serial.println(currentAngle, 10);

    loopNumber = 0;
    time = micros();
  }
  
  delay (100);
}

Соединён он - 5V - VCC; x-out - analog Pin 0; GND - GND. стараюсь пока с одной осью работать.

Господа, прошу помощи, и советов от чего такое может быть. Это мой первый опыт с гироскопом.  Так же на данный момент не могу сделать скрин, но добавлю уже завтра.