Arduino.ru

Вот код:

  if (onn == 1 && spen > 0){
    Stepper4.move(shagNn);
    if(Stepper4.targetPosition()>=StepperTime+shagN){
      StepperTime = StepperTime+shagN;
      KatR++;
      // Работа каретки направляющий нити намотки
      Stepper1.move(shag*dir2);
      shagK++;
      if (shagK >= shagKol){
        shagK = 0;
        dir2 = dir2*-1;
      }
//      shagNn = shagNn+shagN;
      
    }
  }
  Stepper4.setSpeed(spen);

Если выводить shagK, то получается такая история:

0
0
0
0
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
0
0
0
0
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
0
0
0
0
1
1
1
1
2
2
1
2
4
3
4
0
4
4
4
4
1
2
0
2
4
2
4
0
2
3
3
4
0
2

Т.е. сначало работает нормально, но дальше начинаются глюки.