И снова PID-регулирование
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Пнд, 28/11/2016 - 00:31
Добрый день, уважаемые)
Делаю себе термофен. Как выяснилось, этой теме посвящено очень мало информации в казалось бы всеобъемлющем интернете (конкретно фену отдельно, не паяльным станциям).
Хочется чтобы было всё по уму, сам осмысляю схемы, сам пишу код. Столкнулся с регулированием самого важного - температуры выходящего воздуха. Можно просто написать несколько строк и будет работать, НО ещё раз повторюсь - хочется всё по уму. Вот исходя из всего этого возник вопрос про ПИД-регулирование. Знаю что его успешно применяют для всяческих термостатов и прочих подобных устройств. Беру стандартную библиотеку PID_v1.h, там регулятор инициализируется так:
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
Казалось бы всё понятнее некуда, но тут опять НО - в моём случае параметр Setpoint, который есть заданная температура воздуха, меняется в процессе работы. Как я вычитал, "с течением времени накапливается статистика" и просто "менять Setpoint не рекомендуется". Хотелось бы уточнить у знающих людей насколько это критично и как это скажется на работе устройства - будет глючить, врать или просто откажется работать? Если эта тема заезжена и всё давно обсосано - направьте меня на путь истинный. Только не надо давать ссылки на научные статьи, учебники по ПИД-регулированию. Статья на bigbarrel тоже прочитана и разобрана. На данном форуме я ответа на свой вопрос также не нашёл...
как это скажется на работе устройства - будет глючить, врать или просто откажется работать?
Интересно, как Вы себе видите "не глючить, не врать, а "просто откажется работать"? Заявление напишет?
как это скажется на работе устройства - будет глючить, врать или просто откажется работать?
Интересно, как Вы себе видите "не глючить, не врать, а "просто откажется работать"? Заявление напишет?
В том то и дело, что я не представляю как ПИД-регулятор отреагирует на неоднократное изменение параметра Setpoint. До фраз не докапывайтесь, пожалуйста, не в этом суть вопроса.
Да, нормально отреагирует. Это ж система с отрицательной обратной связью, куда она нахрен денется-то? Другое дело, что может не стабилизироваться, а начать осциллировать вокруг целевой точки, но это дело настройки параметров. Она, кстати, строго говоря всегда осциллирует, просто иногда так близко, что хрен заметишь. У Вас, как я понимаю, воздействие одностороннее (охлаждать поток Вы не можете), так что стабилизация будет помедленнее, но всё будет нормально. Вы просили статей не давать, а то показал бы мат. модель этого дела, которая просто в Excel гоняется и проверяется.
Да, нормально отреагирует. Это ж система с отрицательной обратной связью, куда она нахрен денется-то? Другое дело, что может не стабилизироваться, а начать осциллировать вокруг целевой точки, но это дело настройки параметров. Она, кстати, строго говоря всегда осциллирует, просто иногда так близко, что хрен заметишь. У Вас, как я понимаю, воздействие одностороннее (охлаждать поток Вы не можете), так что стабилизация будет помедленнее, но всё будет нормально. Вы просили статей не давать, а то показал бы мат. модель этого дела, которая просто в Excel гоняется и проверяется.
Спасибо за дельный комментарий. От такой статьи не откажусь, выкладывайте, а по поводу осцилляции - к супер точности не стремлюсь, так как температура воздуха штука очень непостоянная и зависит ещё от кучи факторов. Так что устроит такой вариант. Кстати, есть советы по поводу подбора коэффициентов? Или всё в этой статье?
Упс... статья с Excel исчезла ... ссылка битая. Жаль, что я её локально у себя не сохранил.
Что касается настройки, самое понятное и разумное описание настройки дано вот здесь в разделе "Настройка ПИД-регулятора". И вообще, это очень разумная статья, там просто практическое руководство как и что делать без наукообразного занудства.
Как только начнёте настраивать, поймёте специфику своей системы. Она у Вас не слишком иннерционная, так что должно быть всё нормально со всеми составляющими. А то у мент тут коллеги ковыряются с фазово-переходным охлаждением, так они намучились с дифференциальной составляющей - она просто дестабилизирует систему. В итоге от неё просто отказались и используют ПИ-регулятор.
Упс... статья с Excel исчезла ... ссылка битая. Жаль, что я её локально у себя не сохранил.
Что касается настройки, самое понятное и разумное описание настройки дано вот здесь в разделе "Настройка ПИД-регулятора". И вообще, это очень разумная статья, там просто практическое руководство как и что делать без наукообразного занудства.
Как только начнёте настраивать, поймёте специфику своей системы. Она у Вас не слишком иннерционная, так что должно быть всё нормально со всеми составляющими. А то у мент тут коллеги ковыряются с фазово-переходным охлаждением, так они намучились с дифференциальной составляющей - она просто дестабилизирует систему. В итоге от неё просто отказались и используют ПИ-регулятор.
Понял, буду читать. Спасибо!
Вот, книжечка в тему. И ещё.
На практике, для паяльного фена, ПИ-регулирования - за глаза.
Вот, книжечка в тему. И ещё.
На практике, для паяльного фена, ПИ-регулирования - за глаза.
Олег, видел Вашу станцию, очень понравилась, но для меня слишком наворочено) Нужен просто фен. Книжки почитаю, с кодом Вашей прошивки ознакомлюсь - у Вас ведь как раз ПИ-регулирование применено?
И код и схема элементарно упрощаются удалением "паяльной части".
Да.
Вот эту тему можете посмотретьhttp://arduino.ru/forum/programmirovanie/upravlenie-tenami-propuskom-periodov-shim