Arduino.ru

ну во первых ваш подход правильный..но длинный.
но есть,как мне кажеться более эффективный способ,использовать отладчик  в AVR Studio,можно скачать с сайта Atmel или поискать в нете и там выбрав вашь контроллер пошагово запустить работу вашего кода.единственный момент - вам нужно будет почитать мануал как из среды Arduino IDE вытаскивать программу в виде .hex кода,что бы скормить его Avr Studio для эмулации и там уже смотреть когда виснет,какой регистр как изменяеться и прочее..
еще вариант,возможно более наглядный - использовать Proteus - там можно и вашу схемку приближенно нарисаовать и так же пошагово запустить код.

>что она у меня неожиданно то зависает, то перезапускается.

Да. По симтомам это довольно сильно похоже на нехватку памяти. Врочем и просадки питания могут давать такую же бяку. Ну и мусорные импульсы в пины - опять тоже самое будет.

 > Как отследить, что моей программе уже не хватает оператвной памяти контроллера? Скетч по размеру всего 18к

"Скетч по размеру" - особо ничего не значит. Скетч может быть маленький, а объявить "пару буфферов побольше" и привет. Под переменные/объекты тоже память выделяется. Так что на "размер скетча" я вообще особо не смотрю. Если "вылезем за размеры", так еще на этапе заливки ArduinoIDE нафиг пошлет.

Отслеживать: начните отсюда http://www.arduino.cc/playground/Code/AvailableMemory

потом можно порытся на форумах arduino.cc

Насколько я понял, ни один подход не является точным. Все на уровне "шаманства". В лучшем случае дает цифры для "общего представления".

Я лично, перебирал "кто же из них работает". Просто сделал что-то типа Serial.println("My Test String");  и менял длину вот этой строки - смотрел "кто из этих функций показывает изменения более похожее на правду".

>как лучше всего отлаживать программу?

Ну опять-таки, сами понимаете если бы сущетсвовало "идеальное решение" - его бы просто автоматизировали. В каждом случае - отдельное решение. Особенно учитывая что может глючить не только программа но и железо.

• Логгироване - Serial.print по делу и без дела :)  Можно отладочное сразу оборачивать в #ifdef DEBUG что-бы оптом его выключить одним движением (и освободить память) - мой основной метод, пока.
• Мигать диодами в ключевых точках
• Эмуляторы (VirtualBreadboard, Proteus и т.п.) - пока не пользуюсь активно, но думаю на него переходить.
• Ну и "исключение кусков кода" - куда же от этого дется :) Тоже сильный прием.
• Или наоборот. Делаешь "проверочный скетчик" и в нем крутишь "подозрительный кусочек", смотришь как он себя ведет.

P.S. По моему опыту главными "пожералками памяти", являются именно всякие Serial.println("My Test String") и проч. текстовые строки. Мне пока хватало просто все их аккуратно, когда памяти начинает не хватать, перевести в PROGMEM и PSTR и памяти сразу становится "много" ;)

закомментировал самый основной обмен по XBee и пока не виснет. Как оптимизировать использование памяти?

В обмене мне нужно вначале сформировать URL, а потом его отправить в серийный порт, вот мои функции:

// dir = 0 -> send dir = 1 - get
String beeEnquireString(String request, int dir) {
  String result = "";
  
  if(dir == 0) {
    // sending
    showChar('\x0');
  } else {
    // recieving
    showChar('\x1');
  }
  
  Serial.println(request);
  
  for (int i = 0; Serial.available() == 0 && i < 6000/10; i++) { delay(10); }
  
  if(Serial.available() == 0) {
    showChar('\x3');
    beepCount(40, 2);
    connDigi = 2; // timeout
    hideChar(500);
    return result;
  }
  
  showChar('\x4');
  while(Serial.available() > 0) {
    char c = Serial.read(); 
    if (c != '\n') {  result += (char) c; }
    delay(2);
  }
  hideChar(50);
  
  connDigi = 0;
  return result;
}
int beeEnquireInt(String request, int dir) {
  String str = beeEnquireString(request, dir);
  int result = -1;
  log("vera getting int");
  if(connDigi == 0 && str.length() > 0) { 
    log("will try convert string to int ");
    result = str.toInt(); 
  }
  return result;
}

void beeSetVSwitch(int id, int status){
  String enq = vera3URL+"data_request?id=lu_action&output_format=text&DeviceNum="
    + String(id)
    + "&serviceId=urn:upnp-org:serviceId:VSwitch1&action=SetTarget&newTargetValue="
    + String(status);
  beeEnquireString(enq, 0);
}
int beeGetVSwitch(int id) {
  // запрашиваю значение виртуального выключателя по id
  String enq = vera3URL+"data_request?id=lu_variableget&serviceId=urn:upnp-org:serviceId:VSwitch1&Variable=Status&DeviceNum="
    + String(id);
  return beeEnquireInt(enq, 1);
}
String beeSetViewValue(int id, String variable, String value) {
  String enq = vera3URL+"data_request?id=lu_variableset&serviceId=urn:upnp-org:serviceId:VContainer1&Variable="
    + variable
    + "&DeviceNum="
    + String(id)
    + "&Value="
    + value;
  return beeEnquireString(enq, 0);
}
String beeGetViewValue(int id, String variable) {
  String enq = vera3URL+"data_request?id=lu_variableget&serviceId=urn:upnp-org:serviceId:VContainer1&Variable="
    + variable
    + "&DeviceNum="
    + String(id);
  return beeEnquireString(enq, 1);
}

Можно на пальцах разъяснить?)

Ну первое - я бы наверное отказался от использования объекта String. А пользовался обычными строками - string. Во первых за ними тоже, скорее всего, тянутся куча функций, во вторых не известно как он внутри себя с памятью обращается, плюс большая вероятсно что на каждой конкатенации строк - образуется новый объек типа строка.

Вообщем открывать какую-нибудь книги по C и смотреть раздел "работа со стороками".

Для того что-бы не грузить строки в оперативку, а работать прямо с флеша нужно прочитать http://www.arduino.cc/playground/Main/PROGMEM 

Ну или просто погуглить слова, которые я упоминал, PROGMEM и PSTR со словом ардуино. Я уж не помню где именно это читал, когда разбирался, но нагугливалось без проблем.

В простейшем виде я пользуюсь написал вот такие две функции хелпера.

// аналоги Serial.print и Serial.println, но строки берут из флеша.
void print (PGM_P s) {
        char c;
        while ((c = pgm_read_byte(s++)) != 0)
            Serial.print(c);
    }

void println(PGM_P s){
	print(s);
	Serial.println();
}

Ну, а потом, просто глобальной заменой или руками меняю Serial.print("Hello world") на print(PSTR("Hello world")) и получают "профит". Аналогичная замена для println.

Пока мне даже этого хватало. 

Возможно эти функции и не нужны. Где-то, краем глаза, видел что в новой arduinoIDE добавили какую-то поддержку к Stream (а Serail от него наследуется), для работы со стороками из флеша. Как-то через синтаксис << , но не вникал и не уверен в этом. Небыло надобности.

Спасибо за идею, я раньше не предполагал, что константные строки грузятся в оператинвую память.

Написал пока себе простую функцию по загрузки строки из памяти программ в оъект String по запросу. вроде все стало стабильным

Стало интересно - проверил. Кажется, действительно добавили :)

работает в виде

PGM_P msg="Чего-то там";
Serial.print(msg);

 Только с русскими буквами засада - посылает "как есть", то есть по 2 байта на букву (UTF-8)

> PGM_P msg="Чего-то там";

А оно так понимает что это строка именно из флеша? в PSTR оборачивать строку не нужно? С одной стороны вроде PGM_P об этом говорит, с другой ....

А вот такое не затруднит проверить? (нет счас ардуины под рукой, только вечером доберусь,  а любопытно сейчас): 

Serial.println(PSTR("Hello Word!"));

Такую конструкцию "кушает", но в порт ничего не посылает, только перевод строки.

Спасибо.

Нужно будет покопатся с этим подробней. Посмотреть исходинки Stream и где как объявлять. Хотя-бы что-бы быть уверенным где оно действительно разместило во флеш, а где проигнорировало это.

Что-бы не получилось как с PROGMEM для локальных переменных. Тупо его игнорит, и ты думаешь что "разместил во флеше и работает", а на самом деле оно так в памяти и осталось (потому и работает).

Serial.println(F("Hello Word!"));

Своевременный ответ.