Arduino.ru

читай даташит на чип. у 6050 два интерфейса, какой разведен на плате тот и используй.

Значит подключать к nano3.0 надо так?

• Вывод 3.3V Arduino — 3.3V
• Вывод GND Arduino — GND
• Аналоговый вывод A4  Arduino — SDA
• Аналоговый вывод A5  Arduino — SCL
• /////////////////////////////////////////////////////////////
• А где взять библиотеку для mpu6050? Или нужно использовать wire.h для считывания SDA и SCL и всё?
•  

поищите для 6000 (помоему так или 6010 точно не помню) у них различия вроде только в наличии спи интерфейса в 6050. под первую на ардуино точка ком библиотеки попадались и примеры.

Не получается установить библиотеку "Kalman.h". Пишет неверная библиотека.  Скачивал тут в RAR архиве http://iarduino.ru/file/209.html

Непойму в чём дело...

По этому скечу удалось считывать данные X:___ Y:___

#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"
Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;
uint8_t IMUAddress = 0x68;
/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX;
int16_t gyroY;
int16_t gyroZ;
double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Angle calculate using the gyro
double gyroYangle = 180;
double compAngleX = 180; // Calculate the angle using a Kalman filter
double compAngleY = 180;
double kalAngleX; // Calculate the angle using a Kalman filter
double kalAngleY;
uint32_t timer;
#define KEYON_PIN     2     // пин для запуска считывания 
#define KEYOFF_PIN    3    // пин для остановки считывания и отключения РЕЛЕ
#define RELAY_PIN     4     // пин для подключения реле

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  pinMode(RELAY_PIN, OUTPUT);
  pinMode(KEYON_PIN, INPUT);
  pinMode(KEYOFF_PIN, INPUT);
  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode      
  kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
  kalmanY.setAngle(180);
  timer = micros();
}
void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
  gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
  gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);
  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;  
  double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
  gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);
  kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate the angle using a Kalman filter
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();
Serial.println();
    Serial.print("X:");
    Serial.print(kalAngleX,0);
    Serial.print(" ");
    Serial.print("Y:");
    Serial.print(kalAngleY,0);
    Serial.println(" ");
  // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data [i]= Wire.read();
  return data;
}

Но как сделать так чтобы он по нажатию кнопки на одном из цифровых вводов допустим D2 запоминал данные с осей X и Y. И сравнивал их с данными которые получает после нажатия кнопки. И если они отклонились от исходных скажем градусов на 5 по любоой оси, то срабатывает какаянибудь функция на D4 ну например загорается светодиод или РЕЛЕ включается. А после нажатия D3 выходил из этого режима и отключал D4.