Arduino.ru

Всем доброго времени суток.

К Arduino Nano подключен один двигатель постоянного тока через драйвер двигателя и одна сервомашинка. Так же джойстик. Схема подключения самая обычная. Питается всё через стабилизатор который в свою очередь подключен к выходу 12В компьютера. Arduino к USB.

Написан скетч для управления двигателем и сервомашинкой. Но вот проблема. Всё работет испровно пока Arduino подключен к USB, но стоит USB отключить как на двигатель начинает поступать слыбый ШИМ сигнал и немного меняется положение сервы. Разогнаться двигатель конечно не может, а начинает свистеть. Да и сервомашинка чуть дребезжит. Это видимо из за изменения напряжения с джойстика на аналоговый вход ардуины при отключении от USB.

Если при включённом USB я подобрал среднее значение, то при отключении я уже не смогу увидеть, что творится в порту.

Как быть?

Вот сам скетч:

#include <Servo.h>
Servo Servo1;

int zValue;
int ENA = 3;
int in1 = 2;
int in2 = 4;
int ENB = 6;
int in3 = 7;
int in4 = 8;
int zPin = A1;
int yPin = A0;    
float N=10.;

void setup()
{
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(ENB, OUTPUT);
  pinMode(in1, OUTPUT);
  pinMode(in2, OUTPUT);
  pinMode(in3, OUTPUT);
  pinMode(in4, OUTPUT);
  pinMode(yPin, INPUT);
  pinMode(zPin, INPUT);
  Servo1.attach(5);
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{

Motor();
int val_H = map(analogRead(A1), 0, 1023, 50, 120);
Servo1.write(val_H);

//Serial.println();
//Serial.print("    H:");
//Serial.print(val_H);
//Serial.print("    Z:");
//Serial.print(zValue);
}

void Motor()
{
zValue = zValue + ((map(analogRead(yPin), 0, 1023, 0, 255) -zValue)*2)/(N+1);

if (zValue>127) //назад
  {
  analogWrite(ENA, zValue-127);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, HIGH);
  }
if (zValue<133) //вперёд
  {
  analogWrite(ENA, 127-zValue);
  digitalWrite(in1, HIGH);
  digitalWrite(in2, LOW);
  }
if (zValue >= 128 && zValue <= 133) //стоп
  {
  digitalWrite(ENA, LOW);
  digitalWrite(in1, LOW);
  digitalWrite(in2, LOW);
  }
}