Arduino.ru

По идее надо просто инвертировать значения - вместо LOW сделать HIGH и наоборот.

Ну и избавиться от повторяющихся кусков кода.

#define CLOCKWISE     1     // имя для направления "по часовой"
#define ANTICLOCKWISE 0     // имя для направления "против часовой"

const byte motorPin[4] = {3, 4, 5, 6};  // пины для подключения шаговика
const int motorSpeed = 800;

// Последовательность ногодрыганья в зависимости от направления:
const byte rotateFWD = 0b10101001; // Один шаг по часовой стрелке
const byte rotateBWD = 0b10010101; // Один шаг против часовой стрелки
/* Пояснение: портянку для 'w' можно кратко записать в виде таблицы:
 M1 M2 M3 M4
 1  0  0  1
 0  1  0  1
 0  1  1  0
 1  0  1  0
 Видно, что можно ужать до верхней половины, т.к. строки 3 и 4 просто инверсны 1 и 2 строкам.
 И записать 1 и 2 строку в 8 бит: 10010101, но запись должна быть справа налево, поэтому 10101001.
 */

int stepper = 0;


void setup() 
{
  Serial.begin(9600); 
  for (byte pin = 0; pin < 4; pin++) pinMode (motorPin[pin], OUTPUT);
}


void loop () 
{
  char info; //храним данные с буфера
  if (Serial.available() > 0)
  { // читаем, есть ли что-то в буфере
    info = Serial.read();// если есть, то это значение присваиваем переменной info
  } //if

  switch (info)
  { // разноусловная конструкция
  case 'w':      // крутим против часовой
    while (stepper<50)
    {
      motorOneStep(ANTICLOCKWISE);
      stepper++;
    } //while
    if (stepper==50) motorStop();
    break;

  case 's':    // крутим по часовой
    while (stepper<50)
    {
      motorOneStep(CLOCKWISE);
      stepper++;
    } //while
    if (stepper==50) motorStop();
    break;

  case 'a':
    break;

  case 'd':
    break;
  } //switch

  stepper = 0;
} //void loop


void motorOneStep(byte dir) // делаем один шаг в заданном направлении
{
  for (byte i = 0; i < 16; i++) 
  {  
    // в циклах 1-4 читаем биты 1-4 и дергаем пины, в циклах 5-8 читаем биты 5-8 и дергаем пины
    // в циклах 9-12 читаем инвертированные биты 1-4, в циклах 13-16 читаем инвертированные биты 5-8
    digitalWrite(motorPin[i%4], i < 8 ? bitRead(dir ? rotateFWD : rotateBWD, i%8) : !bitRead(dir ? rotateFWD : rotateBWD, i%8));
    if(i%4 == 3) delayMicroseconds(motorSpeed); // после каждого 4-го цикла пауза
  }
}


void motorStop() // останавливаем мотор
{
  for (byte pin = 0; pin < 8; pin++) digitalWrite(motorPin[pin], LOW);
}

#define CLOCKWISE     1     // имя для направления "по часовой"
#define ANTICLOCKWISE 0     // имя для направления "против часовой"

const byte motorPin[4] = {3, 4, 5, 6};  // пины для подключения шаговика
const int motorSpeed = 800;

// Последовательность ногодрыганья в зависимости от направления:
const byte rotateFWD = 0b10101001; // Один шаг по часовой стрелке
const byte rotateBWD = 0b10010101; // Один шаг против часовой стрелки
/* Пояснение: портянку для 'w' можно кратко записать в виде таблицы:
 M1 M2 M3 M4
 1  0  0  1
 0  1  0  1
 0  1  1  0
 1  0  1  0
 Видно, что можно ужать до верхней половины, т.к. строки 3 и 4 просто инверсны 1 и 2 строкам.
 И записать 1 и 2 строку в 8 бит: 10010101, но запись должна быть справа налево, поэтому 10101001.
 */

int stepper = 0;


void setup() 
{
  Serial.begin(9600); 
  for (byte pin = 0; pin < 4; pin++) pinMode (motorPin[pin], OUTPUT);
}


void loop () 
{
  char info; //храним данные с буфера
  if (Serial.available() > 0)
  { // читаем, есть ли что-то в буфере
    info = Serial.read();// если есть, то это значение присваиваем переменной info
  } //if

  switch (info)
  { // разноусловная конструкция
  case 'w':      // крутим против часовой
    while (stepper<50)
    {
      motorOneStep(ANTICLOCKWISE);
      stepper++;
    } //while
    if (stepper==50) motorStop();
    break;

  case 's':    // крутим по часовой
    while (stepper<50)
    {
      motorOneStep(CLOCKWISE);
      stepper++;
    } //while
    if (stepper==50) motorStop();
    break;

  case 'a':
    break;

  case 'd':
    break;
  } //switch

  stepper = 0;
} //void loop


void motorOneStep(byte dir) // делаем один шаг в заданном направлении
{
  for (byte i = 0; i < 16; i++) 
  {  
    // в циклах 1-4 читаем биты 1-4 и дергаем пины, в циклах 5-8 читаем биты 5-8 и дергаем пины
    // в циклах 9-12 читаем инвертированные биты 1-4, в циклах 13-16 читаем инвертированные биты 5-8
    digitalWrite(motorPin[i%4], i < 8 ? bitRead(dir ? rotateFWD : rotateBWD, i%8) : !bitRead(dir ? rotateFWD : rotateBWD, i%8));
    if(i%4 == 3) delayMicroseconds(motorSpeed); // после каждого 4-го цикла пауза
  }
}


void motorStop() // останавливаем мотор
{
  for (byte pin = 0; pin < 8; pin++) digitalWrite(motorPin[pin], LOW);
}

Загрузил скетч. Шаговик крутит, как хочет. На символ W может крутить как по часовой, так и против. Так же и с S - крутит то в одну, то в другую сторону. Может, поможет наладить правильную работу шаговика его схема. Фото скрепил. Шаговик подключен через драйвер L298N.

А двигатель подключен правильно? А то такое бывает при неправильном подключении.

Вот набросок, как соединил: 

----------------------

Провода от шаговика подключил к драйверу L298N следующим образом:

Черный: int1

Зеленый: int2

Синий: int3

Красный: int4

Черный и Зеленый - пара и Синий Красный - пара.

----------------------

Далее, от драйвера L298N подключаю к ардуино:

к pin3 соединен int1 (черный)

к pin4 соединен int2 (зеленый)

к pin5 соединен int3 (синий)

к pin6 соединен int4 (красный)

----------------------

Ребята, что скажете насчет кода и сборки шаговика? В чем причина не стаильной работы?