Компьютерная симуляция.
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Вс, 22/06/2014 - 21:55
Вопрос не связанный конкретно с ардуино:
Собрал небольшого робота на базе оного контроллера и после нескольких экспериментов понял, что добиться плавности, естественности и слаженности движения серв простым вбиванием нужных значений углов в программу невозможно. Невозможно сопоставить все в голове, а движения нужны сложные. Вопрос: подскажите прогу, хорошо бы специализированную, в которой можно было бы создать симуляцию и отточить все движения, чтобы затем перенести в программу ардуины...
самому интересно есть ли такое
самому интересно есть ли такое
ну, математики и физики пишут математичекие модели - теоретически всё просто, формула, учитывающая все физические параметры робота... практически - всё сложно и печально.
https://www.youtube.com/user/BostonDynamics/videos
я лично когда размышял над этим придумал только один доступный вариант. вешать на "суставы" макета переменые резисторы плоские вроде таких
http://www.quartz1.com/price/model.php?group=4802&ext=4544
использовал их для переделки китайского пульта. пока стабильно себя показывают
и считывать значения ацпи конечно ручками двигаешь ноги и записываешь значения
А я бы представил себе пространство вокруг руки в виде 3мерного масива. Тогда перемещение манипулятора это будет движение из одной точки с 3 координатами в другую точку с 3 координатами. Тоесть можно уже прокладывать маршрут. Оптимизировать его и смотреть что получится
Алгоритмы по прокладыванию и оптимизации маршрутов видел на хабре. Наверняка их можно допилить до 3 мерного пространства
все математические модели берутся с живых "генераторов движения" и впариваются нам как чудо математики
это читерство.
да сопротивление к сожалению гуляет. но это простой и недорогой путь.
можно и оптические энкодеры. но их цена неприемлима
и ацп 24 битное для более точной настройки, насколько возможно конечно
Ну вообще, для симуляторы для отладки всяких роботов - конечно есть. Только там, естьстевенно, не "нажал кнопочку и оно сделало код на ардуино". Как и любая "универсальная" штука с ней нужно повозиться. Так как это скорее "платформа", чем "готовое решение". А если не получается нагуглить такие симуляторы, то как со всем этим разбиратся?
Мне лично, в свое время, минут за 5ть нагуглилось такое:
http://ru.wikipedia.org/wiki/Microsoft_Robotics_Developer_Studio
http://www.coppeliarobotics.com/
Есть еще Modelica (OpenModelica) - на хабре пробегали статейки....
Думаю, при желании, еще выгуглить еще с десяток различных Virtual Enviroment можно, разного уровня специализации (помнится, когда искал еще много их было).
Банально спрашиваем гугл "Robot Simulator", ПЕРВОЙ ссылкой он нам дает википедию http://en.wikipedia.org/wiki/Robotics_simulator
Где перечисленно 36-ть различных симуляторов. Выбирай - не хочу.
Ну и, само собой, можно полазить по всяким игростроительным сайтам. Потому как что-такое "симулятор робота"? Это какой-то 3D/2D движок для рендеринга+ФизическийДвижок. Программно это та обычная 3D/2D игра с более/менее реалистичной физикой. Следовально и весь инструментарий для построения игр - применим практически без каких-либо оговорок. А уж его разнообразие - тут просто зашкаливает.
Так что "все вполне реально", но посидеть почитать туториалы, помучать гугл, поэксперементировать - думаю прийдется изрядно.
P.S. Ну, а "серьезным пацанам", не знаю почему еще и Мatcad/Matlab/Mathematic-a в довесок ко всему этому обычно требуется.