Контроллер испортил значение переменной.

Вс, 19/06/2022 - 00:53

#1

rkit

Offline

Зарегистрирован: 23.11.2016

ошибку ищи, контроллер

Вс, 19/06/2022 - 10:40

#2

ua6em

Offline

Зарегистрирован: 17.08.2016

для начала сделать переменную волатильной

Вс, 19/06/2022 - 11:46

#3

andriano

Offline

Зарегистрирован: 20.06.2015

78125 пишет:

Добрый день.

...единственное место, где меняется Spins

Для того, чтобы быть уверенным, что это действительно единственное место, нужно проанализировать в программе кроме приведенного фрагмента еще все места, где осуществляется работа с массивами либо указателями.

Вс, 19/06/2022 - 11:50

#4

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

В коде есть пид регулятор, который использует указатели:

double Setpoint, Input, Output;
PID regulator(&Input, &Output, &Setpoint, KP, 1, 0, REVERSE);

И два массива:

long LeftSide[11];
long RightSide[11];
unsigned int modbus_array[2] = {0, 1};

Они как то могут "портить" мою переменную?

Вс, 19/06/2022 - 11:51

#5

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

Так эта переменная не участвует в прерывании.

Так можно вообще все переменные объявить как volatile

Вс, 19/06/2022 - 11:55

#6

b707

Offline

Зарегистрирован: 26.05.2017

весь код выкладывайте, по кускам на этом форуме никто гадать не будет

Вс, 19/06/2022 - 12:05

#7

ua6em

Offline

Зарегистрирован: 17.08.2016

78125 пишет:

Так эта переменная не участвует в прерывании.

Так можно вообще все переменные объявить как volatile

вы точно уверены что компилятор загнал ее в ОЗУ, а не в регистр?

Вс, 19/06/2022 - 15:07

#8

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

b707 пишет:

весь код выкладывайте, по кускам на этом форуме никто гадать не будет

#define MainStEnb 10 //Основной ШД
#define MainStDir 9
#define MainStStep 8
#define MoveStEnb 13 //Укладчик ШД
#define MoveStDir 12
#define MoveStStep 11

#define ledPin 3
#define ledRXTXPin 2
#define AnalogSignal A1// датчик провисания(угол)
#define ButtonPin A0   //кнопка "Домой"
#define LeftStop A2    // концевой выключатель для калибровки ноля

#include <ModbusRtu.h>
#include <PID_v1.h>
#include <GyverTimers.h>

const int KP = 26; // коэффициент пропорциональности ПИД, иногда меняется от глубины намотки текущей катушки
double Setpoint, Input, Output;
PID regulator(&Input, &Output, &Setpoint, KP, 1, 0, REVERSE);

unsigned int StepsForMM = 200, RollWidth = 50; // ширина наматываемой части
unsigned int ShiftWidthLeft = 2; //отступ слева от концевого выключателя
const float RollSide = 12.5; //суммарная толщина бортиков катушек
const float PeredatochnoeChislo = 3.1; //передаточное число между шестернями привода
unsigned int FilamentWidth = 3; // ширина занимаемая одним витком 3 на первом ряду затем 2
const unsigned int MainSpeedMax = 4200; // макс скорость
const unsigned int MainSpeedMin = 0; //минимальная скокрость работы - 0 - стоп
const int PIDInterval = 100; //интервал обработки датчика провисания в мс
bool s1 = 0;
bool s2 = 0;
volatile unsigned long Steps = 0; //шаги онсновного привода

const int AngleConst = 245; //угол в аналогрид(0-1023) нечто среднее между 210(верх) и 300 (нижнее положение ролика)
unsigned int RollNum = 1; //номер катушки
unsigned int Speed = 2000; //частота таймера осн двиг
unsigned int MoveStSpeed = 600; //частота(скорость) частота вращения мотора укладчика
unsigned int SpinsNow = 0; //обороты
unsigned int Spins = 0; //обороты
int Row = 0; // ряд

volatile long MoveStCurrentPosition = 0; //текущая координата
volatile long MoveStTarget = 0; // цель для ползуна

long LeftSide[11];
long RightSide[11];

bool isEnabe = 0; // выключатель
bool Direction = 1; // направление хода укладчика один это двигаться направо
bool NowGoingHome = 0; //сейчас еду домой
bool OutOfRoll = 0; // укладчик находится вне диапазона намотки, нужно для увеличения скокрости укладчика относительно намотки
int AvgAnalogRead = 0; //средние значения с датчика

unsigned long LEDTimer, AnalogReadTimer, MainStSpeedUpdateTimer, isEnableTimer = 0; //таймеры
bool ledState = 0;

unsigned int modbus_array[2] = {0, 1}; //Готовим массив данных "разрешно работать 0/1" и "номер катушки"
Modbus bus(4, Serial, 4); // this is slave 4, Serial 0, and RS-485 (4 pin for enable)

void setup() {

  pinMode(MainStEnb, OUTPUT); // Инициализация осноного мотора
  pinMode(MainStDir, OUTPUT);
  pinMode(MainStStep, OUTPUT);

  pinMode(MoveStEnb, OUTPUT); // Инициализация мотора укладчика
  pinMode(MoveStDir, OUTPUT);
  pinMode(MoveStStep, OUTPUT);

  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(ledRXTXPin, OUTPUT);

  pinMode(LeftStop, INPUT); //концевик слева
  digitalWrite(LeftStop, HIGH);
  pinMode(ButtonPin, INPUT); //кнопка Домой
  digitalWrite(ButtonPin, HIGH);

  // Инициализация и параметры ПИД
  Setpoint = AngleConst;
  regulator.SetMode(AUTOMATIC);
  regulator.SetOutputLimits(MainSpeedMin, MainSpeedMax);
  regulator.SetSampleTime(PIDInterval);

  Serial.begin(19200);
  bus.start();
  Serial.println("Start");

  for (int i = 1; i <= 10; i++) { //расчитываем параметры катушек
    LeftSide[i] = ((i - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft);
    RightSide[i]  = LeftSide[i] + StepsForMM * RollWidth;
    Serial.print("i: "); Serial.print(i); Serial.print(" ");
    Serial.print(LeftSide[i]); Serial.print("<< >>"); Serial.println(RightSide[i]);
  }

  Timer1.setFrequency(Speed); //частота таймера
  Timer1.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 1, канал B
  Timer2.setFrequency(MoveStSpeed); //частота таймера
  Timer2.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 2, канал B
  //при генерации меандра реальная частота будет в два раза меньше заданной из-за особенности работы самого таймера.
}

ISR(TIMER1_B) { //прерывание по таймеру для осн двигателя
  s1 = not(s1);
  digitalWrite(MainStStep, s1);
  Steps++;
}
ISR(TIMER2_B) { //прерывание по таймеру для двигателя укладчика
  if (MoveStCurrentPosition < MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 0);
    MoveStCurrentPosition++;
  }
  if (MoveStCurrentPosition > MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 1);
    MoveStCurrentPosition--;
  }
  if (MoveStCurrentPosition != MoveStTarget) {
    s2 = not(s2);
    digitalWrite(MoveStStep, s2);
  }
}

void loop() {
  bus.poll(modbus_array, 2);    //Принимаем данные о номере катушки и рарешении на работу по Modbus
  regulator.Compute();          // Вычисляем ПИД

  if (!NowGoingHome && OutOfRoll && (abs(MoveStCurrentPosition - MoveStTarget) < 10) ) { // достгли  левого края новой катушки
    OutOfRoll = 0;
    Direction = 1; //направо
    Row = 0;
    FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    //Serial.print(" I am in roll! spd 600 "); Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Timer2.setFrequency(600);
    //Serial.print(" Target after: "); Serial.println(MoveStTarget);
  }

  if ((isEnabe) && (millis() - MainStSpeedUpdateTimer > PIDInterval) && (AvgAnalogRead > 160) ) { //    отправка скорости на мотор
    MainStSpeedUpdateTimer = millis();
    Input = AvgAnalogRead; //ПИД вход с датчика
    Speed = int(Output); //ПИД результат
    Timer1.setFrequency(Speed); //обновляем скорость
  }
  noInterrupts();
  if (!NowGoingHome && (modbus_array[1] != RollNum) && (modbus_array[1] < 11)) { // поступил сигнал "следующая катушка"
    RollNum = modbus_array[1];
    OutOfRoll = 1; //вне катушки, нужно быстренько ехать к новой
    Timer2.setFrequency(5000); // увеличиваем скорость укладчика
    MoveStTarget = ((RollNum - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft); //едь сюда к левой стенке следующей катушки
    Serial.print("Next roll spd 5000 MoveStTarget: "); Serial.println(MoveStTarget);
  }

  if ((AvgAnalogRead > 160) && (isEnabe) && (!NowGoingHome)) { //включена работа
    if (!OutOfRoll) { //таскаем туда сюда, если не переход на след катушку
      SpinsNow = Steps / 1600 / PeredatochnoeChislo;
      if (SpinsNow > Spins) { // каждый оборот сдвинуться
        Spins = SpinsNow;
        if (Direction) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + StepsForMM * FilamentWidth;
        } else
        {
          MoveStTarget = MoveStTarget - StepsForMM * FilamentWidth;
        }
        if (MoveStTarget < LeftSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
        if (MoveStTarget > RightSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget - 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
      }
      if (Row > 2)  {
        FilamentWidth = 2;
      }
      if (Row > 5)  {
        regulator.SetTunings(10, 1, 0);  //После первых пяти слое намотки уменьшаем KP ПИД для более плавной работы
      }
    }
  } else {
    Timer1.pause();
  }
  interrupts();

  if (millis() - AnalogReadTimer > 50)   { //    контролируем скорость с датчика угла провисания
    AnalogReadTimer = millis();
    AvgAnalogRead = 0.8 * AvgAnalogRead + 0.2 * analogRead(AnalogSignal); //бегущее среднее для датчика
  }

  if (!digitalRead(ButtonPin)) { //нажали кнопку Домой
    delay(50);
    if (!digitalRead(ButtonPin)) {
      MoveStTarget = MoveStCurrentPosition; //остановка
      Timer2.setFrequency(5000);
      MoveStTarget = -1000000;
      Serial.println("Go home");
      NowGoingHome = 1;
    }
  }

  if (!digitalRead(LeftStop) && (NowGoingHome)) { // сработал левый концевик
    NowGoingHome = 0;
    // Serial.println("Iam home, go to start point");
    MoveStCurrentPosition = 0;
    MoveStTarget = StepsForMM * ShiftWidthLeft; // После калибровки отправляем ползун чуть правее в начало первой катушки
    RollNum = 1; Direction = 1; OutOfRoll = 0;
    Row = 0; FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    Timer2.setFrequency(600);
  }

  if (modbus_array[0] == 1) {
    isEnableTimer = millis();
    isEnabe = 1;
  }
  if ((modbus_array[0] == 0) && ((millis() - isEnableTimer) > 5000)) {
    Timer1.pause();
    isEnabe = 0;
    digitalWrite(MainStEnb, 1);
  } // Разрешение на работу от мастера

  if (millis() - LEDTimer > 500) {  //мигаем
    LEDTimer = millis();
    ledState = !ledState;
    digitalWrite(ledRXTXPin, ledState);
    //Serial.println(" LED ");
    Serial.println();
    Serial.print(" [0]: "); Serial.print(modbus_array[0]);
    Serial.print(" [1]: "); Serial.print(modbus_array[1]);
    Serial.print("  OutOfRoll: "); Serial.print(OutOfRoll);
    Serial.print("  RollNum: "); Serial.print(RollNum);
    Serial.print("  FilamentWidth: "); Serial.print(FilamentWidth);
    Serial.print("  Steps: "); Serial.print(Steps);
    Serial.print("  SpinsNow: "); Serial.print(SpinsNow);
    Serial.print("  Spins: "); Serial.print(Spins);
    Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Serial.print(" Target>> "); Serial.print(MoveStTarget);
    Serial.print(" Left: "); Serial.print(LeftSide[RollNum]); Serial.print(" Right: "); Serial.print(RightSide[RollNum]);
  }
  interrupts();
}

Вс, 19/06/2022 - 12:20

#9

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

ua6em пишет:

вы точно уверены что компилятор загнал ее в ОЗУ, а не в регистр?

Вот этого я не знаю... =(

Вс, 19/06/2022 - 12:25

#10

b707

Offline

Зарегистрирован: 26.05.2017

поправьте код, криво вставился

у вас строки огромного размера, разбейте их покороче. чтоб были не длиннее 100-120 символов

Вс, 19/06/2022 - 12:48

#11

b707

Offline

Зарегистрирован: 26.05.2017

у вас что, почти во всем loop() отключены прерывания? и вы при этом пытаетесь с модбасом работать и в Сериал печатать? Вы ничего в прерываниях не смыслите, что ли?

Вам же на гайвере уже пытались обьяснить, что так делать нельзя!

Прерывания нужно отключать только для того, чтобы передать значения переменных из обработчика в основной код. У вас в прерываниях меняются две переменные - MoveStCurrentPosition и Steps. Создайте для них псевдонимы для работы в ЛУП и выключайте прерывания только на время копирования значений (на ДВЕ СТРОЧКИ КОДА!) и тут же включайте обратно.

Вс, 19/06/2022 - 13:40

#12

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

Я уже пробовал и так и эдак.
Прерывания отключены только на части вычисления координат.

Как в куске кода где отключены прерывания, переменная сама поменяла свое значение?

Вс, 19/06/2022 - 14:31

#13

vrd

Offline

Зарегистрирован: 20.01.2022

Некоректный элсе иф. Это первое что попало на глаза.

Приведите скетч в нормальный вид и эту ошибку сами увидите.

Вс, 19/06/2022 - 14:35

#14

andriano

Offline

Зарегистрирован: 20.06.2015

78125 пишет:

В коде есть пид регулятор, который использует указатели:

double Setpoint, Input, Output;
PID regulator(&Input, &Output, &Setpoint, KP, 1, 0, REVERSE);

И два массива:

long LeftSide[11];
long RightSide[11];
unsigned int modbus_array[2] = {0, 1};

Они как то могут "портить" мою переменную?

"Портить" переменную могут не сами массивы, а некорректная работа с ними. Например, попытка обратиться к первым двум по индексу равному 11 или к третьему - по индексу равному 3.

Вс, 19/06/2022 - 15:19

#15

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

vrd пишет:

Некоректный элсе иф. Это первое что попало на глаза.

Приведите скетч в нормальный вид и эту ошибку сами увидите.

Привел в читабельный вид. В упор не вижу ошибки по if- else. Она еще есть?

#define MainStEnb 10 //Основной ШД
#define MainStDir 9
#define MainStStep 8
#define MoveStEnb 13 //Укладчик ШД
#define MoveStDir 12
#define MoveStStep 11

#define ledPin 3
#define ledRXTXPin 2
#define AnalogSignal A1// датчик провисания(угол)
#define ButtonPin A0   //кнопка "Домой"
#define LeftStop A2    // концевой выключатель для калибровки ноля

#include <ModbusRtu.h>
#include <PID_v1.h>
#include <GyverTimers.h>

const int KP = 26; // коэффициент пропорциональности ПИД, иногда меняется от глубины намотки текущей катушки
double Setpoint, Input, Output;
PID regulator(&Input, &Output, &Setpoint, KP, 1, 0, REVERSE);

unsigned int StepsForMM = 200, RollWidth = 50; // ширина наматываемой части
unsigned int ShiftWidthLeft = 2; //отступ слева от концевого выключателя
const float RollSide = 12.5; //суммарная толщина бортиков катушек
const float PeredatochnoeChislo = 3.1; //передаточное число между шестернями привода
unsigned int FilamentWidth = 3; // ширина занимаемая одним витком 3 на первом ряду затем 2
const unsigned int MainSpeedMax = 4200; // макс скорость
const unsigned int MainSpeedMin = 0; //минимальная скокрость работы - 0 - стоп
const int PIDInterval = 100; //интервал обработки датчика провисания в мс

volatile bool s1 = 0;
volatile bool s2 = 0;
volatile unsigned long Steps = 0; //шаги онсновного привода

volatile long MoveStCurrentPosition = 0; //текущая координата
volatile long MoveStTarget = 0; // цель для ползуна

const int AngleConst = 245; //угол в аналогрид(0-1023) нечто среднее между 210(верх) и 300 (нижнее положение ролика)
unsigned int RollNum = 1; //номер катушки
unsigned int Speed = 2000; //частота таймера осн двиг
unsigned int MoveStSpeed = 600; //частота(скорость) частота вращения мотора укладчика
volatile unsigned int SpinsNow = 0; //обороты
volatile unsigned int Spins = 0; //обороты
int Row = 0; // ряд

long LeftSide[11];
long RightSide[11];

bool isEnabe = 0; // выключатель
bool Direction = 1; // направление хода укладчика один это двигаться направо
bool NowGoingHome = 0; //сейчас еду домой
bool OutOfRoll = 0; // укладчик находится вне диапазона намотки, нужно для увеличения скокрости укладчика относительно намотки
int AvgAnalogRead = 0; //средние значения с датчика

unsigned long LEDTimer, AnalogReadTimer, MainStSpeedUpdateTimer, isEnableTimer = 0; //таймеры
bool ledState = 0;

unsigned int modbus_array[2] = {0, 1}; //Готовим массив данных "разрешно работать 0/1" и "номер катушки"
Modbus bus(4, Serial, 4); // this is slave 4, Serial 0, and RS-485 (4 pin for enable)

void setup() {

  pinMode(MainStEnb, OUTPUT); // Инициализация осноного мотора
  pinMode(MainStDir, OUTPUT);
  pinMode(MainStStep, OUTPUT);

  pinMode(MoveStEnb, OUTPUT); // Инициализация мотора укладчика
  pinMode(MoveStDir, OUTPUT);
  pinMode(MoveStStep, OUTPUT);

  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(ledRXTXPin, OUTPUT);

  pinMode(LeftStop, INPUT); //концевик слева
  digitalWrite(LeftStop, HIGH);
  pinMode(ButtonPin, INPUT); //кнопка Домой
  digitalWrite(ButtonPin, HIGH);

  // Инициализация и параметры ПИД
  Setpoint = AngleConst;
  regulator.SetMode(AUTOMATIC);
  regulator.SetOutputLimits(MainSpeedMin, MainSpeedMax);
  regulator.SetSampleTime(PIDInterval);

  Serial.begin(19200);
  bus.start();
  Serial.println("Start");

  for (int i = 1; i <= 10; i++) { //расчитываем параметры катушек
    LeftSide[i] = ((i - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft);
    RightSide[i]  = LeftSide[i] + StepsForMM * RollWidth;
    Serial.print("i: "); Serial.print(i); Serial.print(" ");
    Serial.print(LeftSide[i]); Serial.print("<< >>"); Serial.println(RightSide[i]);
  }

  Timer1.setFrequency(Speed); //частота таймера
  Timer1.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 1, канал B
  Timer2.setFrequency(MoveStSpeed); //частота таймера
  Timer2.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 2, канал B
  //при генерации меандра реальная частота будет в два раза меньше заданной из-за особенности работы самого таймера.
}

ISR(TIMER1_B) { //прерывание по таймеру для осн двигателя
  s1 = not(s1);
  digitalWrite(MainStStep, s1);
  Steps++;
}
ISR(TIMER2_B) { //прерывание по таймеру для двигателя укладчика
  if (MoveStCurrentPosition < MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 0);
    MoveStCurrentPosition++;
  }
  if (MoveStCurrentPosition > MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 1);
    MoveStCurrentPosition--;
  }
  if (MoveStCurrentPosition != MoveStTarget) {
    s2 = not(s2);
    digitalWrite(MoveStStep, s2);
  }
}

void loop() {
  bus.poll(modbus_array, 2);    //Принимаем данные о номере катушки и рарешении на работу по Modbus
  regulator.Compute();          // Вычисляем ПИД

  if (!NowGoingHome && OutOfRoll && (abs(MoveStCurrentPosition - MoveStTarget) < 10) ) { // достгли  левого края новой катушки
    OutOfRoll = 0;
    Direction = 1; //направо
    Row = 0;
    FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    //Serial.print(" I am in roll! spd 600 "); Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Timer2.setFrequency(600);
    //Serial.print(" Target after: "); Serial.println(MoveStTarget);
  }

  if ((isEnabe) && (millis() - MainStSpeedUpdateTimer > PIDInterval) && (AvgAnalogRead > 160) ) { //    отправка скорости на мотор
    MainStSpeedUpdateTimer = millis();
    Input = AvgAnalogRead; //ПИД вход с датчика
    Speed = int(Output); //ПИД результат
    Timer1.setFrequency(Speed); //обновляем скорость
  }
  noInterrupts();
  if (!NowGoingHome && (modbus_array[1] != RollNum) && (modbus_array[1] < 11)) { // поступил сигнал "следующая катушка"
    RollNum = modbus_array[1];
    OutOfRoll = 1; //вне катушки, нужно быстренько ехать к новой
    Timer2.setFrequency(5000); // увеличиваем скорость укладчика
    MoveStTarget = ((RollNum - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft); //едь сюда к левой стенке следующей катушки
    Serial.print("Next roll spd 5000 MoveStTarget: "); Serial.println(MoveStTarget);
  }

  if ((AvgAnalogRead > 160) && (isEnabe) && (!NowGoingHome)) { //включена работа
    if (!OutOfRoll) { //таскаем туда сюда, если не переход на след катушку
      SpinsNow = Steps / 1600 / PeredatochnoeChislo;
      if (SpinsNow > Spins) { // каждый оборот сдвинуться
        Spins = SpinsNow;
        if (Direction) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + StepsForMM * FilamentWidth;
        } else
        {
          MoveStTarget = MoveStTarget - StepsForMM * FilamentWidth;
        }
        if (MoveStTarget < LeftSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
        if (MoveStTarget > RightSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget - 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
      }
      if (Row > 2)  {
        FilamentWidth = 2;
      }
      if (Row > 5)  {
        regulator.SetTunings(10, 1, 0);  //После первых пяти слое намотки уменьшаем KP ПИД для более плавной работы
      }
    }
  } else {
    Timer1.pause();
  }
  interrupts();

  if (millis() - AnalogReadTimer > 50)   { //    контролируем скорость с датчика угла провисания
    AnalogReadTimer = millis();
    AvgAnalogRead = 0.8 * AvgAnalogRead + 0.2 * analogRead(AnalogSignal); //бегущее среднее для датчика
  }

  if (!digitalRead(ButtonPin)) { //нажали кнопку Домой
    delay(50);
    if (!digitalRead(ButtonPin)) {
      MoveStTarget = MoveStCurrentPosition; //остановка
      Timer2.setFrequency(5000);
      MoveStTarget = -1000000;
      Serial.println("Go home");
      NowGoingHome = 1;
    }
  }

  if (!digitalRead(LeftStop) && (NowGoingHome)) { // сработал левый концевик
    NowGoingHome = 0;
    // Serial.println("Iam home, go to start point");
    MoveStCurrentPosition = 0;
    MoveStTarget = StepsForMM * ShiftWidthLeft; // После калибровки отправляем ползун чуть правее в начало первой катушки
    RollNum = 1; Direction = 1; OutOfRoll = 0;
    Row = 0; FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    Timer2.setFrequency(600);
  }

  if (modbus_array[0] == 1) {
    isEnableTimer = millis();
    isEnabe = 1;
  }
  if ((modbus_array[0] == 0) && ((millis() - isEnableTimer) > 5000)) {
    Timer1.pause();
    isEnabe = 0;
    digitalWrite(MainStEnb, 1);
  } // Разрешение на работу от мастера

  if (millis() - LEDTimer > 500) {  //мигаем
    LEDTimer = millis();
    ledState = !ledState;
    digitalWrite(ledRXTXPin, ledState);
    Serial.println();
    Serial.print(" [0]: "); Serial.print(modbus_array[0]);
    Serial.print(" [1]: "); Serial.print(modbus_array[1]);
    Serial.print("  OutOfRoll: "); Serial.print(OutOfRoll);
    Serial.print("  RollNum: "); Serial.print(RollNum);
    Serial.print("  FilamentWidth: "); Serial.print(FilamentWidth);
    Serial.print("  Steps: "); Serial.print(Steps);
    Serial.print("  SpinsNow: "); Serial.print(SpinsNow);
    Serial.print("  Spins: "); Serial.print(Spins);
    Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Serial.print(" Target>> "); Serial.print(MoveStTarget);
    Serial.print(" Left: "); Serial.print(LeftSide[RollNum]); Serial.print(" Right: "); Serial.print(RightSide[RollNum]);
  }
}

Вс, 19/06/2022 - 16:12

#16

b707

Offline

Зарегистрирован: 26.05.2017

ТС, если у вас таблица параметров катушек содержит 10 значений, зачем вы сделали массив на 11 элементов? Не можете привыкнуть, что в С массивы с нуля?:)
Это может быть источником ошибок, потому что вы не учитываете что будет, если из модбаса придет параметр =0

Вс, 19/06/2022 - 17:27

#17

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

b707 пишет:

ТС, если у вас таблица параметров катушек содержит 10 значений, зачем вы сделали массив на 11 элементов? Не можете привыкнуть, что в С массивы с нуля?:) Это может быть источником ошибок, потому что вы не учитываете что будет, если из модбаса придет параметр =0

Вы правы, добавил в строке 146 проверку:

#define MainStEnb 10 //Основной ШД
#define MainStDir 9
#define MainStStep 8
#define MoveStEnb 13 //Укладчик ШД
#define MoveStDir 12
#define MoveStStep 11

#define ledPin 3
#define ledRXTXPin 2
#define AnalogSignal A1// датчик провисания(угол)
#define ButtonPin A0   //кнопка "Домой"
#define LeftStop A2    // концевой выключатель для калибровки ноля

#include <ModbusRtu.h>
#include <PID_v1.h>
#include <GyverTimers.h>

const int KP = 26; // коэффициент пропорциональности ПИД, иногда меняется от глубины намотки текущей катушки
double Setpoint, Input, Output;
PID regulator(&Input, &Output, &Setpoint, KP, 1, 0, REVERSE);

unsigned int StepsForMM = 200, RollWidth = 50; // ширина наматываемой части
unsigned int ShiftWidthLeft = 2; //отступ слева от концевого выключателя
const float RollSide = 12.5; //суммарная толщина бортиков катушек
const float PeredatochnoeChislo = 3.1; //передаточное число между шестернями привода
unsigned int FilamentWidth = 3; // ширина занимаемая одним витком 3 на первом ряду затем 2
const unsigned int MainSpeedMax = 4200; // макс скорость
const unsigned int MainSpeedMin = 0; //минимальная скокрость работы - 0 - стоп
const int PIDInterval = 100; //интервал обработки датчика провисания в мс

volatile bool s1 = 0;
volatile bool s2 = 0;
volatile unsigned long Steps = 0; //шаги онсновного привода

volatile long MoveStCurrentPosition = 0; //текущая координата
volatile long MoveStTarget = 0; // цель для ползуна

const int AngleConst = 245; //угол в аналогрид(0-1023) нечто среднее между 210(верх) и 300 (нижнее положение ролика)
unsigned int RollNum = 1; //номер катушки
unsigned int Speed = 2000; //частота таймера осн двиг
unsigned int MoveStSpeed = 600; //частота(скорость) частота вращения мотора укладчика
volatile unsigned int SpinsNow = 0; //обороты
volatile unsigned int Spins = 0; //обороты
int Row = 0; // ряд

long LeftSide[11];
long RightSide[11];

bool isEnabe = 0; // выключатель
bool Direction = 1; // направление хода укладчика один это двигаться направо
bool NowGoingHome = 0; //сейчас еду домой
bool OutOfRoll = 0; // укладчик находится вне диапазона намотки, нужно для увеличения скокрости укладчика относительно намотки
int AvgAnalogRead = 0; //средние значения с датчика

unsigned long LEDTimer, AnalogReadTimer, MainStSpeedUpdateTimer, isEnableTimer = 0; //таймеры
bool ledState = 0;

unsigned int modbus_array[2] = {0, 1}; //Готовим массив данных "разрешно работать 0/1" и "номер катушки"
Modbus bus(4, Serial, 4); // this is slave 4, Serial 0, and RS-485 (4 pin for enable)

void setup() {

  pinMode(MainStEnb, OUTPUT); // Инициализация осноного мотора
  pinMode(MainStDir, OUTPUT);
  pinMode(MainStStep, OUTPUT);

  pinMode(MoveStEnb, OUTPUT); // Инициализация мотора укладчика
  pinMode(MoveStDir, OUTPUT);
  pinMode(MoveStStep, OUTPUT);

  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(ledRXTXPin, OUTPUT);

  pinMode(LeftStop, INPUT); //концевик слева
  digitalWrite(LeftStop, HIGH);
  pinMode(ButtonPin, INPUT); //кнопка Домой
  digitalWrite(ButtonPin, HIGH);

  // Инициализация и параметры ПИД
  Setpoint = AngleConst;
  regulator.SetMode(AUTOMATIC);
  regulator.SetOutputLimits(MainSpeedMin, MainSpeedMax);
  regulator.SetSampleTime(PIDInterval);

  Serial.begin(19200);
  bus.start();
  Serial.println("Start");

  for (int i = 1; i <= 10; i++) { //расчитываем параметры катушек
    LeftSide[i] = ((i - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft);
    RightSide[i]  = LeftSide[i] + StepsForMM * RollWidth;
    Serial.print("i: "); Serial.print(i); Serial.print(" ");
    Serial.print(LeftSide[i]); Serial.print("<< >>"); Serial.println(RightSide[i]);
  }

  Timer1.setFrequency(Speed); //частота таймера
  Timer1.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 1, канал B
  Timer2.setFrequency(MoveStSpeed); //частота таймера
  Timer2.enableISR(CHANNEL_B); // Подключить прерывание таймера 2, канал B
  //при генерации меандра реальная частота будет в два раза меньше заданной из-за особенности работы самого таймера.
}

ISR(TIMER1_B) { //прерывание по таймеру для осн двигателя
  s1 = not(s1);
  digitalWrite(MainStStep, s1);
  Steps++;
}
ISR(TIMER2_B) { //прерывание по таймеру для двигателя укладчика
  if (MoveStCurrentPosition < MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 0);
    MoveStCurrentPosition++;
  }
  if (MoveStCurrentPosition > MoveStTarget) {
    digitalWrite(MoveStDir, 1);
    MoveStCurrentPosition--;
  }
  if (MoveStCurrentPosition != MoveStTarget) {
    s2 = not(s2);
    digitalWrite(MoveStStep, s2);
  }
}

void loop() {
  bus.poll(modbus_array, 2);    //Принимаем данные о номере катушки и рарешении на работу по Modbus
  regulator.Compute();          // Вычисляем ПИД

  if ((isEnabe) && (millis() - MainStSpeedUpdateTimer > PIDInterval) && (AvgAnalogRead > 160) ) { // отправка скорости на мотор
    MainStSpeedUpdateTimer = millis();
    Input = AvgAnalogRead; //ПИД вход с датчика
    Speed = int(Output); //ПИД результат
    Timer1.setFrequency(Speed); //обновляем скорость
  }

  if (!NowGoingHome && OutOfRoll && (abs(MoveStCurrentPosition - MoveStTarget) < 10) ) { // достгли  левого края новой катушки
    OutOfRoll = 0;
    Direction = 1; //направо
    Row = 0;
    FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    //Serial.print(" I am in roll! spd 600 "); Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Timer2.setFrequency(600);
  }

noInterrupts();
  
  if (!NowGoingHome && (modbus_array[1] != RollNum) && (modbus_array[1] > 0)&& (modbus_array[1] < 11)) { // следующая катушка
    RollNum = modbus_array[1];
    OutOfRoll = 1; //вне катушки, нужно быстренько ехать к новой
    Timer2.setFrequency(5000); // увеличиваем скорость укладчика
    MoveStTarget = ((RollNum - 1) * StepsForMM * (RollWidth + RollSide) + StepsForMM * ShiftWidthLeft); //едь сюда к левой стенке следующей катушки
    Serial.print("Next roll spd 5000 MoveStTarget: "); Serial.println(MoveStTarget);
  }

  if ((AvgAnalogRead > 160) && (isEnabe) && (!NowGoingHome)) { //включена работа
    if (!OutOfRoll) { //таскаем туда сюда, если не переход на след катушку
      SpinsNow = Steps / 1600 / PeredatochnoeChislo;
      if (SpinsNow > Spins) { // каждый оборот сдвинуться
        Spins = SpinsNow;
        if (Direction) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + StepsForMM * FilamentWidth;
        } else
        {
          MoveStTarget = MoveStTarget - StepsForMM * FilamentWidth;
        }
        if (MoveStTarget < LeftSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget + 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
        if (MoveStTarget > RightSide[RollNum]) {
          MoveStTarget = MoveStTarget - 2 * StepsForMM * FilamentWidth;
          Direction = !Direction; //меняем напрвление
          Row++;
        }
      }
      if (Row > 2)  {
        FilamentWidth = 2;
      }
      if (Row > 5)  {
        regulator.SetTunings(10, 1, 0);  //уменьшаем KP ПИД для более плавной работы
      }
    }
  } else {
    Timer1.pause();
  }
  
interrupts();

  if (millis() - AnalogReadTimer > 50)   { // контролируем скорость с датчика угла провисания
    AnalogReadTimer = millis();
    AvgAnalogRead = 0.8 * AvgAnalogRead + 0.2 * analogRead(AnalogSignal); //бегущее среднее
  }

  if (!digitalRead(ButtonPin)) { //нажали кнопку Домой
    delay(50);
    if (!digitalRead(ButtonPin)) {
      MoveStTarget = MoveStCurrentPosition; //остановка
      Timer2.setFrequency(5000);
      MoveStTarget = -1000000;
      Serial.println("Go home");
      NowGoingHome = 1;
    }
  }

  if (!digitalRead(LeftStop) && (NowGoingHome)) { // сработал левый концевик
    NowGoingHome = 0;
    MoveStCurrentPosition = 0;
    RollNum = 1;
    MoveStTarget = LeftSide[RollNum]; // После калибровки отправляем укладчик правее в начало первой катушки
    Direction = 1; OutOfRoll = 0;
    Row = 0; FilamentWidth = 3;
    regulator.SetTunings(KP, 1, 0);
    Timer2.setFrequency(600);
  }

  if (modbus_array[0] == 1) {
    isEnableTimer = millis();
    isEnabe = 1;
  }
  
  if ((modbus_array[0] == 0) && ((millis() - isEnableTimer) > 5000)) {
    Timer1.pause();
    isEnabe = 0;
    digitalWrite(MainStEnb, 1);
  } // Разрешение на работу от мастера

  if (millis() - LEDTimer > 500) {  //мигаем
    LEDTimer = millis();
    ledState = !ledState;
    digitalWrite(ledRXTXPin, ledState);
    Serial.println();
    Serial.print(" [0]: "); Serial.print(modbus_array[0]);
    Serial.print(" [1]: "); Serial.print(modbus_array[1]);
    Serial.print(" OutOfRoll: "); Serial.print(OutOfRoll);
    Serial.print(" RollNum: "); Serial.print(RollNum);
    Serial.print(" FilamentWidth: "); Serial.print(FilamentWidth);
    Serial.print(" Steps: "); Serial.print(Steps);
    Serial.print(" SpinsNow: "); Serial.print(SpinsNow);
    Serial.print(" Spins: "); Serial.print(Spins);
    Serial.print(" CurrentPosition: "); Serial.print(MoveStCurrentPosition);
    Serial.print(" Target>> "); Serial.print(MoveStTarget);
    Serial.print(" Left: "); Serial.print(LeftSide[RollNum]); Serial.print(" Right: "); Serial.print(RightSide[RollNum]);
  }
}

Вс, 19/06/2022 - 23:54

#18

b707

Offline

Зарегистрирован: 26.05.2017

78125 пишет:

добавил в строке 146 проверку:

помогло?

Пнд, 20/06/2022 - 14:22

#19

78125

Offline

Зарегистрирован: 23.09.2015

пока без ошибок, тестирую. спасибо!

Arduino.ru

Регистрация новых пользователей и создание новых тем теперь только на новом форуме https://forum.arduino.ru

Контроллер испортил значение переменной.