Arduino.ru

Смотрим сюда.

> как задать математически то что на графике выше

>Синус не обязательно

Ну так а почему-бы и не синус? U1=sin(x), U2=sin(x+PI*2/3), U3=sin(x-PI*2/3)

http://goo.gl/y9UcH

Чёт, я туплю, я же не частотника делать собрался, думаю будет достаточно и прямоугольных импульсов типо:

100

010

001

Или, как говорят, для плавности хода: 

100

110

010

011

001

Спасибо большое, а я думал как-то при помощи цикла это реализовать типо:

for(int deg = 0; deg < 360; deg++){ 
   if(deg < 89 ) {
      f1 = deg/2.83; }  // от 0 градусов до пика 1 фазы (90 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 90 &&  deg < 180){ 
            f1 = ((90 - deg)/2.83); } // от 90 градусов, до спада фазы(180) преобразуем значение
   if(deg > 120 &&  deg < 210) 
      f2 = ((120 - deg)/2.83); }  // от 120 градусов до пика 2 фазы (210 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 210 &&  deg < 300){ 
            f2 = ((210 - deg)/2.83); } // от 210 градусов, до спада фазы(300) преобразуем значение
   if(deg > 240 &&  deg < 330) 
      f3 = ((240 - deg)/2.83); }  // от 240 градусов до пика 3 фазы (330 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 330 &&  deg < ***){ // тут я пока в тупике, спать больно охота ;)
            f3 = ((330 - deg)/2.83); } // от 330 градусов, до спада фазы(***) преобразуем значение
...
}
...

Но это только верхняя половина графика, для нижней, минусовой, нужно ещё транзисторы и дописывать то что выше...

Уже совсем АЛУ, да и вся логика, не варят... пора бы sleep(часов так на 10-12).

Нет времени эксперементировать, хотя для себя интересно, может пригодиться, НО если речь идёт о таком маленьком электродвигателе, то, мне кажется, на выходе каскада можно просто добавить ёмкость, которая сгладит импульсы и приблизит к синусоиде. Истессно ёмкостное сопротивление, точнее его величина будет зависить от оборотов, от момента на валу, но это будет важно при запуске и начальном разгоне.

P.S. Разве не надо задавать частоту, в скетче не наблюдаю. Как раз от неё и только от неё будут зависить обороты. К примеру за какое время выполняется первый четверть периуд первой фазы? 

int t = 0;
int deg = 0;
char f1 = 0;
char f2 = 0;
char f3 = 0;
void setup() {
  

}

void loop() {
// Цикл
for(deg = 0; deg < 360; deg++){
  if(deg < 89 ) { 
      f1 = map(deg, 0, 89, 0, 255); }  // от 0 градусов до пика 1 фазы (90 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 90 &&  deg < 180){ 
            f1 = map(deg, 90, 180, 254, 0); } // от 90 градусов, до спада фазы(180) преобразуем значение
   if(deg > 120 &&  deg < 210){ 
      f2 = map(deg, 120, 210, 0, 255); }  // от 120 градусов до пика 2 фазы (210 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 210 &&  deg < 300){ 
            f2 = map(deg, 210, 300, 254, 0); } // от 210 градусов, до спада фазы(300) преобразуем значение
   if(deg > 240 &&  deg < 330){ 
      f3 = map(deg, 240, 330, 0, 255); }  // от 240 градусов до пика 3 фазы (330 градусов), преобразуем в 255 для ШИМа
         if(deg > 330 &&  deg < 360){ // тут я пока в тупике, спать больно охота ;)
            f3 = map(deg, 330, 360, 254, 85); } // от 330 градусов...
    if(deg > 0 &&  deg < 60){ 
               f3 = map(deg, 0, 60, 84, 0); }
delayMicroseconds(t + 1000); // зададим частоту вращения
// конец цикла
   }
}

Вот набросал немного, задал только верхнюю часть графика для экономии транзисторов, вот так:

Ещё код неидеален и не отработан, это так теоретически как бы.

Сейчас маленький, а потом можно и большой двиг, типа таких как на мотор колесах...

Хм, если только три полупериода подключить через транзисторы к этому синхронному электроприводу подключённому по схеме "звезда", (судя по фото), по идеи, он не сдвинется с места. Там будут только плюсы (на транзисторах), или минусы, смотря как цифру преобразовывать. Т.е. не будет цепи. Для эксперемента можно подать на конци обмоток соеденённых вместе противоположный потенциал и тогда 50% крутящего момента будет. 

А можно переделать стандартную библиотеку Stepper под 3 пина? 

Вот нашёл вполне себе рабочий код для начальной роботы с синхронным трех фазником, немного его доработал:

int phase1 = 2;
int phase2 = 3;
int phase3 = 4;
int led = 13;

unsigned long stepLength = 40000; 
int minStepLength = 1400;
int steps = 5; 

void setup() {
  pinMode(led, OUTPUT);  
  pinMode(phase1, OUTPUT);
  pinMode(phase2, OUTPUT);
  pinMode(phase3, OUTPUT);
  digitalWrite(led, LOW);
  
  // выход двига из мёртвой точки
  digitalWrite(phase1, HIGH); 
  digitalWrite(phase2, HIGH); 
  digitalWrite(phase3, HIGH);
  delay(500);
}

void loop() {
  
  switchStep(1);
  switchStep(2); 
  switchStep(3);
  switchStep(4);
  switchStep(5); 
  switchStep(6);

  if(stepLength > minStepLength)
  {
    stepLength = stepLength - steps;
  } 
  else {
    // set the minimum pulse length
    stepLength=minStepLength;
  }

  if (stepLength < 39950) {
    digitalWrite(led, HIGH);   // second gear
    steps = 300;
  }

  if (stepLength < 20000) {
    digitalWrite(led, LOW);      // third gear
    steps = 50; 
  }

  if (stepLength < 3000) { // 3000
    digitalWrite(led, HIGH);      // fourth gear
    steps = 1; 
  }
}


void switchStep(int stage)
{
  switch(stage)
  {
  case 1:
    digitalWrite(phase1, HIGH);
    digitalWrite(phase2, LOW);
    digitalWrite(phase3, LOW);
    myDelay(stepLength);
    break;

  case 2:
    digitalWrite(phase1, HIGH);
    digitalWrite(phase2, HIGH);
    digitalWrite(phase3, LOW);
    myDelay(stepLength);
    break;

  case 3:
    digitalWrite(phase1, LOW);
    digitalWrite(phase2, HIGH);
    digitalWrite(phase3, LOW);
    myDelay(stepLength);
    break;

  case 4:
    digitalWrite(phase1, LOW);
    digitalWrite(phase2, HIGH);
    digitalWrite(phase3, HIGH);
    myDelay(stepLength);
    break;

  case 5:
    digitalWrite(phase1, LOW);
    digitalWrite(phase2, LOW);
    digitalWrite(phase3, HIGH);
    myDelay(stepLength);
    break;

  case 6:
    digitalWrite(phase1, HIGH);
    digitalWrite(phase2, LOW);
    digitalWrite(phase3, HIGH);
    myDelay(stepLength);
    break;
  }  

}

void myDelay(unsigned long p) {
  if (p > 16380) { // 16380
    delay (p/1000);
  } 
  else {
    delayMicroseconds(p);
  }
}

Схема подключения аналогична этой:

(схема для шаговика)

Только вместо 4-х фаз у меня три.

Моё видео роботы:

https://www.youtube.com/watch?v=5vPbrwvYTSc

Скорость думаю больше 2 к оборотов, но остановить на полной скорости очень легко, на низкой ещё какой-то момент на валу чувствуется... ну и при старте немного греются транзисторы.

Каким параметром регулировать обороты? stepLength?

Вот тут посмотрите, написано не по нашенски, но суть понятна.