MPU6050 как посчитать YAW (рыскание)
- Войдите на сайт для отправки комментариев
Сб, 04/08/2018 - 10:54
Здравствуйте, имеется гироскоп и акселерометр MPU6050, на сколько я понял, данные с него идут в кватернионах. Как на основе показаний акселерометра и гироскопа посчитать YAW (рыскание)? Крен и тангаж считаются по таким формулам: pitch = (atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ))+M_PI) * 57.2957786; roll = (atan2(accY, accZ)+M_PI) * 57.2957786; Затем идёт обработка с помощью фильтра Калмана для преобразования в углы. Формулы честно позаимствовал из уже готового проекта. Использовать DMP скорее всего не выйдет, т.к. памяти на контроллере всего 8Кб.
Может более памятливый контроллер брать? Без DMP все это сильно утомит контроллер ваш, ведь всю ту хрень надо в формате плавающей точки считать и наверно не один раз в секунду. В конце концов по i2c довесить флешку и из неё код в DMP залить из сетапа тож не самое проблемное дело.